STM32F427ZI建立，也可适用于GD32F450Z.freeRTOS+Lwip+LAN8720，uart1作为调试输出，测试可用。
可能需要更改相应IO引脚；
当前LAN8720地址线为低电平故PHY地址为0；
当前本地IP配置为 192.168.1.120::4001
目标IP为 192.168.1.220::5001
间隔1S向目标IP发送一次测试信息；
接收到目标IP发来的UDP数据 将通过usart1发出；
LWIP调试信息 增加 LWIP_DEBUG 宏定义即可；
当前FreeRTOS为动态内存，内存大小通过configTOTAL_HEAP_SIZE宏定义修改；
如有什么问题 欢迎探讨。
2022-11-28 14:30:15
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2022-05-15 21:12:28
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2022-01-18 16:10:10
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2022-01-10 16:57:06
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stm32f4系列的使用手册, 对应型号为 stm32f405-415, stm32f407-417, stm32f427-437, stm32f429-439, 英文
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中文更新时间2015-07-27（DM00031020_ZHV4.pdf）
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基于STM32F427四足移动机器人开发程序代码，包含蓝牙通信以及稳定的通信协议。蜘蛛型四足机器人。可载重，运动灵活
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