项目概览
这是一款高性能双轮自平衡机器人开发框架，以STM32F103C8T6微控制器为核心，融合嵌入式开发、控制算法与物联网技术，适用于机器人开发学习、毕业设计及智能硬件原型验证
。资源包包含完整的硬件设计文档、多版本控制程序（PID/LQR/串级PID）及配套上位机调试工具，支持蓝牙遥控、超声波避障等扩展功能
。
核心技术亮点
1. 颠覆性硬件架构
主控芯片：ARM Cortex-M3内核STM32F103C8T6（72MHz主频，64KB Flash），专为实时控制优化
传感器系统：MPU6050六轴姿态传感器（±2000°/s陀螺仪+±2g加速度计），集成DMP姿态解算算法
动力驱动：TB6612FNG双通道驱动模块（1.2A持续电流），效率比传统L298N提升40%
人机交互：0.96寸OLED显示PID参数/倾角数据，HC-05蓝牙支持手机APP遥控
2. 智能控制算法库
经典PID：直立环+速度环双闭环控制，响应时间<50ms
进阶LQR：线性二次调节器实现最优控制，稳定性提升30%
混合串级PID：内环速度控制（精度±0.5°）与外环平衡控制协同工作
抗干扰设计：卡尔曼滤波算法消除传感器噪声
3. 模块化扩展接口
预留超声波、红外循迹、语音控制接口
支持ROS机器人操作系统二次开发
兼容3S航模锂电池（12.6V）与Type-C供电双模式
2025-10-21 19:44:08
9.26MB
1
本文件提供了有关运动处理单元MPU-6000TM和MPU-6050TM (统称为MPU-60XOTM 或MPUTM)的寄存器图和描述的初步信息。便于学习者开发使用，深度理解MPU6050的编程应用
2022-12-10 20:21:51
1.06MB
1
自制stm32两轮平衡车一体化PCB，集成了mpu6050,TB6612,蓝牙模块等一切必要外扩，一块PCB接入所有功能，大佬们轻踩，轻喷。
2022-02-26 11:34:02
834.11MB
1
完整的循迹平衡车程序，采用STM32单片机控制，经过实践验证，代码可靠，可以用来作为项目、课程设计、毕业设计的参考。
2022-01-28 23:47:00
10.51MB
1