基于STM32F407开发板的，集循迹、避障、刷卡、数据采集与显示于一体的智能控制小车。使用5组红外探头对路面黑色轨迹进行探测，并通过PWM波控制小车运动方向。利用超声波对前方障碍物的距离进行计算后判断是否安全，以达到避障目的。由RFID-RC522读取出14443A标准卡的ID，与已注册卡ID比较只有正确才可以使用小车。烟雾、温湿度传感器采集周围环境的参数，递给STM32F407芯片处理后显示在OLED屏上。使用无线通信蓝牙模块做手机与STM32F407芯片数据交互桥梁，手机发送各种指令给STM32F407芯片串口，以控制小车花式表演。