基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。

STM32四路PWM输出,输出20%，40%，60% ，80% 占空比的PWM波

四轴代码，质量杠杠的，优秀的一批，请大家提出宝贵意见，一起学艺 安防科技高峰就会到来

该程序源代码用于STM32F103C8T6智能小车四角形运动实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 该程序源代码在本人STM32F103C8T6智能小车上亲测可用。

四轴飞行器控制系统概述: 四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器，STM32F4 Discovery开发板作为遥控器接收板，MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。 系统框图如下图: 视频演示: 实物展示: 附件内容截图: 关键程序代码截图:

1，基于STM32+四相八拍步进电机的驱动程序代码，步进电机驱动方式为四相八拍，每次驱动时只要将对应的1相或2相端口导通即可，程序中覆盖了步进电机正转和反转逻辑，使用很简单 2，程序亲测有效，有疑问可在下方评论

STM32四轴（PCB）

四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器,DIY飞行器类PDF

12864OLED，驱动ic：ssd1306，驱动方式四线spi，开发板STM32F103RC最小系统板，3.5版本lib。

STM32F103和STM32F407驱动MPU6050，参考正点原子例程，使用STM32CubeMX配置基础代码，程序简洁高效，有模拟I2C和硬件I2C两种方式，都是调试好的，接上单片机引脚就可以使用。程序只显示欧拉角，可以在串口显示欧拉角数据，上位机使用的是GYv3-1显示姿态数据，用户可以自己配置串口传输帧格式，使用匿名上位机或其他的上位机显示。