### SJA1000 独立 CAN 控制器详解 #### 一、概述 SJA1000 是一款由 Philips 半导体公司研发的独立 CAN（Controller Area Network）控制器，作为 PCA82C200 的升级版，它不仅保持了与 PCA82C200 的兼容性，还新增了许多高级特性。SJA1000 主要应用于移动目标和工业环境中的区域网络控制，能够实现高效的数据通信。 #### 二、特性介绍 SJA1000 的主要特性包括： 1. **与 PCA82C200 兼容**：SJA1000 在引脚和电气特性上都与 PCA82C200 相兼容，这使得用户在升级或替换时无需修改现有的硬件设计。 2. **支持 CAN2.0B 协议**：符合 CAN2.0B 规范，支持标准帧和扩展帧，最大位速率达到 1Mbps。 3. **扩展的接收缓冲器**：提供了一个 64 字节大小的先进先出 (FIFO) 缓冲区，提高了数据处理效率。 4. **PeliCAN 模式**：除了基本的 BasicCAN 模式之外，SJA1000 还支持 PeliCAN 模式，该模式下提供了更多的功能选项，如可编程错误计数器、错误报警限制等。 5. **灵活的时钟频率**：支持高达 24MHz 的时钟频率，适应不同应用场景的需求。 6. **增强的温度适应性**：可在 -40°C 至 +125°C 的温度范围内稳定工作，适用于广泛的工业环境。 7. **多种工作模式**：包括被动扩展帧支持、只听模式、单次发送等，增强了系统的灵活性和可靠性。 8. **强大的验收滤波器**：支持 4 字节代码和 4 字节屏蔽，提高了数据包过滤的精确度。 9. **自身信息接收功能**：支持自接收请求，方便进行自我测试和调试。 10. **可编程的 CAN 输出驱动器配置**：可以根据不同的微处理器接口需求进行调整。 #### 三、工作模式 SJA1000 支持两种工作模式： 1. **BasicCAN 模式**：这是默认的工作模式，与 PCA82C200 完全兼容。在此模式下，SJA1000 提供了标准的 CAN 功能，包括基本的数据传输和错误检测。 2. **PeliCAN 模式**：这是一种扩展模式，提供了更多高级特性，如可编程错误计数器、错误报警限制等。此外，还包括了更复杂的验收滤波器和增强的错误处理机制。 #### 四、寄存器配置 SJA1000 提供了一系列寄存器来控制其工作行为，包括但不限于： - **控制寄存器 (CR)**：用于配置控制器的基本操作参数。 - **命令寄存器 (CMR)**：用于启动或停止 CAN 数据的传输。 - **状态寄存器 (SR)**：反映当前控制器的状态。 - **中断寄存器 (IR)**：指示哪些中断已发生并允许配置中断响应。 - **发送缓冲器列表 (TXB)**：管理待发送的消息队列。 - **接收缓冲器 (RXB)**：存储接收到的数据。 - **验收滤波器 (ACF)**：定义接收消息的标准。 #### 五、方框图解析 SJA1000 的方框图清晰地展示了各个模块之间的连接关系： 1. **接口管理逻辑 (IML)**：负责与外部微处理器的通信，管理数据的输入和输出。 2. **发送缓冲器 (TXB)**：存储待发送的数据，并按优先级顺序发送到 CAN 总线上。 3. **接收缓冲器 (RXB)**：存储从 CAN 总线接收到的数据。 4. **验收滤波器 (ACF)**：用于筛选进入 RXB 的数据，确保只有符合预定标准的消息被接收。 5. **位流处理器 (BSP)**：负责位流的编码和解码，确保数据的正确传输。 6. **位时序逻辑 (BTL)**：控制 CAN 总线上的信号时序，确保通信的同步性。 7. **错误管理逻辑 (EML)**：监控 CAN 总线上的错误情况，并采取相应措施进行处理。 #### 六、封装概述 SJA1000 提供了不同的封装形式以适应不同的应用场景： 1. **DIP28 封装**：塑质双列直插封装，28 引脚，适用于需要手动焊接的场合。 2. **SO28 封装**：塑质小型线外封装，28 引脚，外宽 7.5mm，适用于空间受限的应用场景。 #### 七、应用领域 SJA1000 广泛应用于汽车电子、工业自动化、医疗设备等多个领域，在移动目标和一般工业环境中的区域网络控制中发挥着重要作用。 SJA1000 不仅继承了 PCA82C200 的所有优点，还通过引入 PeliCAN 模式等新特性进一步提升了性能和灵活性，成为 CAN 控制器领域的佼佼者。

### SJA1000 独立 CAN 控制器详解 #### 一、特性介绍 SJA1000 是一款独立 CAN 控制器，它具有以下显著特性： 1. **引脚与 PCA82C200 兼容**：这使得 SJA1000 能够作为 PCA82C200 的直接替代品，简化了替换过程。 2. **电气兼容**：SJA1000 在电气性能上也与 PCA82C200 相兼容，确保了在替换时无需更改电路设计。 3. **默认 BasicCAN 模式**：SJA1000 默认采用与 PCA82C200 相同的 BasicCAN 工作模式。 4. **扩展接收缓冲器**：该控制器提供了一个 64 字节的先进先出 (FIFO) 接收缓冲器，有效提高了数据处理能力。 5. **兼容 CAN2.0B 协议**：SJA1000 支持 CAN2.0B 协议，包括无源扩展帧在 PCA82C200 兼容模式下的使用。 6. **支持 11 位与 29 位识别码**：可以同时支持标准帧 (11 位) 和扩展帧 (29 位)。 7. **高速位速率**：最高支持 1Mbit/s 的位速率，适用于高速通信需求。 8. **PeliCAN 模式扩展功能**：在 PeliCAN 模式下，SJA1000 提供了多种高级功能，如可编程错误报警限制、最近一次错误代码寄存器等。 #### 二、总体说明 SJA1000 是一款用于移动目标和工业环境中的区域网络控制 (CAN) 的独立控制器，它不仅兼容 PCA82C200，还新增了 PeliCAN 模式，支持 CAN2.0B 协议的更多特性。该控制器能够运行在 -40°C 至 +125°C 的宽温范围内，并且支持 24MHz 的时钟频率。 #### 三、订货信息 SJA1000 提供了多种封装形式，以满足不同的应用需求： - **SJA1000 DIP28**：28 引脚的塑质双列直插封装，适用于传统电路板设计。 - **SJA1000T SO28**：28 引脚的塑质小型线外封装，外宽 7.5mm，适用于空间受限的应用场景。 #### 四、方块图解析 SJA1000 的内部结构主要包括以下几个关键部分： 1. **接口管理逻辑 (IML)**：负责管理控制器与外部系统的接口交互。 2. **发送缓冲器 (TXB)**：存储待发送的数据。 3. **接收缓冲器 (RXB)**：接收并暂存从 CAN 总线接收到的数据。 4. **RX FIFO**：一个 64 字节的先进先出接收缓冲器。 5. **验收滤波器 (ACF)**：用于过滤接收到的数据帧，确保只有匹配特定条件的帧才会被接收。 6. **位流处理器 (BSP)**：处理 CAN 帧的比特序列。 7. **位时序逻辑 (BTL)**：控制 CAN 总线上的信号传输时序。 8. **错误管理逻辑 (EML)**：监测并处理 CAN 总线上的错误情况。 #### 五、工作模式 - **BasicCAN 模式**：基本的工作模式，与 PCA82C200 完全兼容。 - **地址列表**：定义了哪些帧会被接受。 - **复位值**：各个寄存器在系统复位后的默认值。 - **控制寄存器 (CR)**：控制 CAN 控制器的基本操作。 - **命令寄存器 (CMR)**：用于发送命令。 - **状态寄存器 (SR)**：显示当前的状态信息。 - **中断寄存器 (IR)**：指示哪些中断已经发生。 - **发送缓冲器列表**：包含待发送的帧。 - **接收缓冲器**：接收并缓存接收到的数据帧。 - **验收滤波器**：决定哪些帧可以被接收。 - **PeliCAN 模式**：扩展模式，提供了更多的功能和灵活性。 - **地址列表**：定义了哪些帧会被接受。 - **复位值**：各个寄存器在系统复位后的默认值。 - **模式寄存器 (MOD)**：设置工作模式。 - **命令寄存器 (CMR)**：用于发送命令。 - **状态寄存器 (SR)**：显示当前的状态信息。 - **中断寄存器 (IR)**：指示哪些中断已经发生。 - **中断使能寄存器 (IER)**：设置中断使能。 - **仲裁丢失捕捉寄存器 (ALC)**：记录仲裁丢失的情况。 - **误码捕捉寄存器 (ECC)**：记录错误情况。 - **错误报警时序寄存器 (EWLR)**：设置错误报警的时间。 - **RX 错误计数寄存器 (RXERR)**：记录接收错误的数量。 - **TX 错误计数寄存器 (TXERR)**：记录发送错误的数量。 - **发送缓冲器**：包含待发送的帧。 - **接收缓冲器**：接收并缓存接收到的数据帧。 - **验收滤波器**：决定哪些帧可以被接收。 - **RX 信息计数器 (RMC)**：统计接收的信息数量。 - **RX 缓冲器起始地址寄存器 (RBSA)**：定义 RX FIFO 的起始地址。 #### 六、寄存器详解 - **总线定时寄存器 (BTR0/BTR1)**：配置 CAN 总线的定时参数。 - **输出控制寄存器 (OCR)**：控制 CAN 输出的配置。 - **时钟分频寄存器 (CDR)**：设定时钟分频系数。 #### 七、其他特性 - **限值**：定义了 SJA1000 的工作范围和限制。 - **温度特性**：SJA1000 能够在 -40°C 至 +125°C 的宽温范围内稳定工作。 - **直流特性**：描述了静态工作条件下的性能指标。 - **交流特性**：包括交流时序图以及交流信息的附录，详细描述了动态工作条件下的性能指标。 - **封装概述**：介绍了 SJA1000 的封装形式及其特点。 - **生命支持系统中的应用**：SJA1000 可以应用于生命支持系统中，但需要注意其可靠性要求。 SJA1000 作为一种高性能的 CAN 控制器，不仅具备与 PCA82C200 完全兼容的特性，还提供了丰富的扩展功能，适合于各种复杂的 CAN 应用场景。无论是对于硬件设计还是软件开发人员来说，SJA1000 都是一款非常值得考虑的解决方案。

CAN总线，全称Controller Area Network，是一种广泛应用的串行通信协议，尤其在汽车电子、自动化和工业控制等领域。在CAN总线系统中，SJA1000是一款由飞利浦（现恩智浦半导体）开发的CAN控制器，它为实现CAN通信提供了硬件基础。以下是对SJA1000中重要寄存器的详细说明： 1. 模式寄存器（Mode Register）：此寄存器用于设定SJA1000的工作模式，如基本模式（Basic）和高性能模式（Peli）。不同的模式会影响可用的寄存器数量和功能。模式寄存器可以切换SJA1000进入睡眠模式、自检测模式、复位模式以及只监听模式，以适应不同场景的需求。 2. 命令寄存器（Command Register）：此寄存器用于启动和控制CAN通信。它可以触发发送操作，释放接收缓冲区，或者中止正在进行的发送过程。通过写入特定的命令位，可以对SJA1000的操作进行实时控制。 3. 状态寄存器（Status Register）：状态寄存器反映了SJA1000当前的状态，如总线活动状态、错误状态等。开发者可以通过读取该寄存器来判断是否可以进行下一步操作，或者诊断可能的通信问题。 4. 中断寄存器（Interrupt Register）：中断寄存器在发生中断事件时被置位，记录了导致中断的原因。通过读取中断寄存器，可以确定是接收中断、发送中断还是其他类型的中断。 5. 中断使能寄存器（Interrupt Enable Register）：该寄存器允许用户开启或关闭特定的中断源，以控制SJA1000的中断响应机制。启用中断后，当对应条件满足时，SJA1000会触发中断请求。 6. 总线定时器（Bus Timing Registers）：总线定时器0和1用于设置CAN通信的波特率，通过调整定时器的参数，可以精确控制CAN信号的传输速度，确保与其他节点的同步。 7. 输出控制寄存器（Output Control Register）：此寄存器决定了SJA1000的输出行为，例如是否启用CAN_H和CAN_L线路的输出，以及线路故障时的电平设置。 8. 时钟分频寄存器（Clock Prescaler Register）：时钟分频寄存器用于调整内部时钟频率，从而影响CAN总线的波特率设置。根据系统时钟和期望的通信速率，可以适当调整该寄存器的值。 9. 验收代码寄存器（Acceptance Code Registers）和屏蔽寄存器（Acceptance Mask Registers）：验收代码和屏蔽寄存器是CAN通信中的关键过滤机制，它们决定SJA1000是否接收特定的CAN标识符（ID）数据。验收代码寄存器设置接收的ID范围，而屏蔽寄存器则定义了允许通过的ID匹配规则。正确配置这两个寄存器可以避免不必要的数据干扰，提高通信效率。 在开发基于SJA1000的CAN通信系统时，理解并熟练配置这些寄存器是至关重要的。通过合理的设置，可以确保CAN节点正确地发送和接收数据，同时具备良好的抗干扰能力和错误检测能力。在实际应用中，通常需要根据具体需求和系统设计，灵活调整寄存器的配置，以达到最佳的通信性能。

用中断的方式读取SJA1000状态信息，用intel模式来操作SJA1000芯片，完成了在Basic模式下对CAN网络信息的读取和发送。

SJA1000 CAN控制器波特率计算工具,用来计算CAN总线控制器SJA1000的波特率，非常好有，值得推荐

（CAN）SJA1000（中文版）.pdf ,用于硬件电路设计。

can驱动程序开发者参考

引 言 　　TMS320F2812是TI公司新推出的DSP芯片，内嵌CAN总线控制器eCAN模块（以下简称为eCAN），性能较已有的DSP（如TMS320C24x）内嵌的控制器有很大的提高；数据传输更加灵活方便，数据量较大，可靠性更高，功能更加完备。而SJA1000是Philips半导体公司推出的新型独立CAN控制器，是PCA82C200的替代产品，支持CAN2.0B协议，完全兼容CAN2.0A，是目前应用比较多的CAN独立控制器之一。 　　CAN总线系统通信的软件一般可以分为三个主要模块：系统初始化模块、信息发送模块和信息接收模块。下面以TMS320F2812内嵌的eCAN模块与广州周

绍了PCI桥接口芯片PCI9052和CAN接口芯片SJA1000，给出了基于PCI总线的CAN总线适配卡软硬件的设计思路、过程及实现方法。

原创的sja1000的FPGA驱动和应用程序，亲测稳定可用。是我从自己开发的一个完整的工程里把sja1000这部分拿出来单独分享的。