matlab simulink 代码生成SE3 高斯分布 Emanuele Ruffaldi, Scuola Superiore Sant'Anna 2014-2016 概述 表示：组 = 旋转和平移作为完整的 4x4 矩阵 adjoint = 用于将参数转换为代数的组的伴随 6x6 表示 = 角和平移速度的 6 个值 高斯组 = 高斯组为 6x6 协方差 在 Simulink 中使用的函数组织 职能组织 对 Matlab Simulink 代码生成有用，都在 matse3 下 表示：组：矩阵 4x4 alg：向量 1x6 dist：flattened(16+36)：matrix4x4 后跟协方差 (6x6) 对组 (se3_) 的操作：转换、mul、invert、exp、log、adj 组分布操作 (se3d_)：转换/构建、多、反转、融合、采样、从数据构建 班级组织 封装上述函数的 se3d 类 去做 还有一个未解决的bug 使用 sigma 点完成非线性变换的测试 更多例子

说谎者 SO2，SE2，SO3和SE3矩阵Lie组的Python实现使用numpy或PyTorch。 安装 要进行安装，请cd进入存储库目录（带有setup.py目录）并运行： pip install . 或者 pip install -e . -e标志告诉pip就地安装软件包，这使您可以更改代码而不必每次都重新安装。 不要在共享工作站上执行此操作！ 测验 确保已pytest安装在系统上，或者使用安装conda install pytest或pip install pytest 。 然后在存储库目录中运行pytest 。 用法 可通过liegroups.numpy和liegroups.torch子包来访问Numpy和liegroups.numpy实现。 默认情况下，numpy实现可通过顶级程序包使用。 使用类似的方法访问numpy实现 from liegroups import S

Sophus + ceres 对SE3的位姿优化实践，PnP iter cost cost_change |gradient| |step| tr_ratio tr_radius ls_iter iter_time total_time 0 6.971092e+01 0.00e+00 2.29e+01 0.00e+00 0.00e+00 1.00e+04 0 7.45e-05 2.28e-04 1 5.852248e+01 1.12e+01 8.91e+00 1.03e+01 1.82e+00 3.00e+04 0 1.41e-04 4.02e-04 2 2.764596e+01 3.09e+01 2.00e+01 2.52e+00 4.94e+00 9.00e+04 0 7.64e-05 4.94e-04 3 7.834946e-02 2.76e+01 1.37e+01 2.36e-01 4.48e+00 2.70e+05 0 7.05e-05 5.76e-04 4 4.140774e-02 3.69e-02 1.03e+01 2.52e-03 1.09e+00 8.10e+05 0 6.93e-05 6.57e-04 5 4.119084e-02 2.17e-04 1.67e+01 2.11e-04 1.07e+00 2.43e+06 0 6.94e-05 7.40e-04 6 4.118984e-02 1.00e-06 1.63e+00 1.41e-05 1.06e+00 7.29e+06 0 6.83e-05 8.18e-04 7 4.118983e-02 4.19e-09 1.06e-01 9.14e-07 1.06e+00 2.19e+07 0 6.74e-05 8.94e-04 Ceres Solver Report: Iterations: 8, Initial cost: 6.971092e+01, Final cost: 4.118983e-02, Termination: CONVERGENCE after optimize: 0.925421 -0.287927 0.246363 -0.722 0.336739 0.92301 -0.18617 -8.15989 -0.173792 0.255245 0.951129 9.10729 0 0 0 1 err_opt:0.0038567 -0.00193814 0.00258262 -0.0020643 -0.000398187 -0.000119575 0.000116657 true value: 0.925417 -0.288133 0.246137 -0.725046 0.336824 0.923045 -0.185843 -8.15777 -0.173648 0.254887 0.951251 9.10632 0 0 0 1 err_init:10.3912 -3.06362 8.02512 -5.81668 -0.14186 0.155837 -0.557138

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