电机S型加减速以及matlab测试

S形加减速曲线51单片机程序，通过matlab生成加减速曲线的速度表，然后放入51单片机程序中运行，生成PWM波

本例程为电机S型加减速例程，附上了源代码，代码中有很多注释，通俗易懂

此代码是基于24BYJ-48步进电机实现S型加减速，可以正反转。 代码环境为STM32F103RC，HAL库，RTX操作系统。代码备注详细。

在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴(多个电机)的控制;该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。

STM32步进电机控制源码

根据AVR的那个手册学习了一下T型加减速，里面有自己的一些理解，以及加入了运行过程中的急减速过程

S型加减速分析附参考源码和文档

什么是真正的S曲线？如何去落地？真正的落地需要积分方法才能实现，也就是说S曲线实际上是3阶可导的函数，用速度对应每个时间点，积出来对应的速度，加速度，距离等，最后形成真正的S曲线表格，方便微处理器去查表，方便运动控制实现。

步进电机S型加减速资料