在本文中，我们将深入探讨如何在QT环境中集成ROS（Robot Operating System）项目，并通过QT界面向rviz（Robot Visualization）发送及订阅话题。这是一项重要的技能，尤其对于那些需要开发具有用户友好图形界面的机器人应用的开发者来说。 我们需要了解QT和ROS的基本概念。QT是一个流行的跨平台应用程序开发框架，广泛用于创建桌面和移动设备的图形用户界面。ROS则是机器人软件开发的一个开源框架，提供了一系列工具、库和约定，使开发人员能够构建模块化的机器人系统。 **步骤1：设置ROS与QT环境** 在开始之前，确保你已经在你的开发环境中安装了ROS和QT。对于ROS，你需要安装对应操作系统的版本，如ROS Melodic（Ubuntu 18.04）或ROS Noetic（Ubuntu 20.04）。对于QT，可以从官方网站下载并安装QT Creator，这是一个集成了开发环境的IDE。 **步骤2：创建ROS项目** 使用catkin工作空间来创建ROS项目。打开终端，导航到你的工作空间目录，然后执行以下命令： ```bash mkdir -p src cd src catkin_create_pkg my_project rospy std_msgs geometry_msgs # 将my_project替换为你的项目名 ``` 这将创建一个名为`my_project`的新ROS包，包含必要的依赖项。 **步骤3：添加QT模块** 在你的ROS项目中，你需要添加QT支持。编辑`CMakeLists.txt`文件，将以下行添加到`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`之后： ```cmake find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets CoreGui REQUIRED) catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS_QT ${QT_COMPONENTS} ) ``` 然后，添加QT配置到`cmake`部分： ```cmake include_directories(include ${QT_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/mainwindow.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) ``` **步骤4：编写QT界面** 使用QT Creator创建一个新的QT项目，选择`Qt Widgets Application`模板。在`mainwindow.cpp`中，你可以添加所需的按钮、文本框等控件，以实现与ROS交互的功能。 **步骤5：连接ROS节点** 在QT项目中，引入ROS库并创建节点。例如，在`mainwindow.cpp`的`setupUi`函数中，你可以初始化ROS节点： ```cpp ros::init(argc, argv, "qt_node"); ros::NodeHandle nh; ``` 然后，你可以定义ROS消息类型并创建发布器和订阅器。例如，如果你要处理`geometry_msgs::PoseStamped`类型的消息，可以这样做： ```cpp geometry_msgs::PoseStamped pose_msg; ros::Publisher pose_pub = nh.advertise("pose_topic", 10); ``` **步骤6：发送和接收话题** 在QT界面中，当用户点击按钮时，可以调用`pose_pub.publish(pose_msg)`来发布消息。同样，你可以使用`ros::Subscriber`来订阅其他话题。例如： ```cpp ros::Subscriber sub = nh.subscribe("marker_topic", 10, &MainWindow::markerCallback, this); ``` 这里，`markerCallback`是你定义的回调函数，用于处理接收到的消息。 **步骤7：使用rviz可视化** 在rviz中，你可以添加`Marker`或`Interactive Marker`显示来接收和显示来自`marker_topic`的话题。确保你的QT节点运行并发布话题，rviz将实时更新。 总结，这个过程涵盖了在QT中创建ROS项目的完整流程，包括添加QT支持、构建QT界面、连接ROS节点、发送和接收话题，以及使用rviz进行可视化。这只是一个基本示例，实际应用中可能需要处理更复杂的数据结构和用户交互。通过这个实践，你可以为自己的机器人项目开发出强大的图形用户界面。

rviz是用于机器人操作系统（ROS）框架的3D可视化工具。 有关更多信息，请参见Wiki： : 该软件包包含从下载的Public Domain图标。 上游作者（2005-2009年）： 乌利斯（Ulisse Perusin） 史蒂文· Steven Garrity） Lapo Calamandrei 瑞安·科利尔（Ryan Collier） 罗德尼·道斯 安德烈亚斯·尼尔森（Andreas Nilsson） Tuomas Kuosmanen <

ROS路径规划器（进行中） 这是针对跟随机器人的基于ROS的控制系统和模拟器。 该体系结构在自治系统和机器人技术中具有大量用例。 基本路径规划算法是与轨迹优化器结合使用的A-star算法。 可视化在RViz中完成。

C++读取txt点云并在rviz中显示，操作可以https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/126254700?spm=1001.2014.3001.5501中查看

该资源包为ROS下的功能包，需要放在ROS工作区的SRC文件夹下面，然后进行编译使用，该功能包包括了赛道搭建，控制小车移动，小车等，可以通过操作控制小车跑完赛道，是进行全国大学生智能车竞赛赛车模拟的初级准备阶段，是小伙伴不才错的选择，可以根据林君学长的博客，ROS学习【18】，进行对应的学习

rviz插件解决插件缺失问题，将文件夹解压后作为一个功能包

介绍了如何调用rviz依赖与头文件，Rviz的初始化以及加载rviz常用display

Xpp是一个用于可视化有腿机器人的运动计划。 它在RVIZ中绘制了支撑区域，接触力和运动轨迹，并显示了针对特定机器人的URDF，包括单腿，两腿料斗和 。 在此，可以看到由库生成的更多示例动作。 安装 推荐的安装方式是通过： sudo apt-get install ros- < ros> -xpp 从源代码构建 如果您不想从ROS二进制文件安装，则此软件包需要和ROS ： sudo apt-get install ros- < ros> -desktop-full sudo apt-get install libeigen3-dev 然后，您可以在catkin工作区中构建程序包 cd catkin_workspace/src git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git cd .. catkin_m

该资源包需要配合gazebo和rviz使用，通过该资源包可以控制gazebo小车的行走，前进、后退、停止等，控制键 u i o j k l m , .

在Ubuntu18.04的环境下，在ROS系统中rviz联合gazebo控制机械臂的运动，不仅有拖动示教 控制还有python接口控制。