压缩包中包含采集的数据与代码，直接运行pdr_main.m文件即可查看实现效果。 实现原理参考链接：https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/127265887?spm=1001.2014.3001.5502

航位推算的matlab算法实现，其中包括四元数与欧拉角、姿态矩阵的转换函数

任务描述 重新实现功能。 遵守以下要求： 速度条目以 m/s 而不是节给出。 因此，应确定 DR 点 (xi±dxi, yi±dyi) 的变化 di 计算每个 DR 点的比例因子 fi 以反映位置变化的大小。 使用缩放因子，使用 IconScale 缩放 wmmarker 使用的 Icon 以图形方式说明变化 DR 的变化导致了一系列可能的路径； 最好的情况路径，与正常的drecon路径重合，最坏情况的路径结束于离目标端点偏移最大的点，即火车站。 以米为单位计算最坏情况的偏移量。 解释你修改后的 Drecon 是如何工作的。 包含源代码

With the development of MEMS sensors, pedestrian navigation has been a popular research. The paper realizes step detection and estimation for step length by only vertical accelerometer. It determines initial heading using accelerometers and magnetometers and calculates latter heading using gyroscopes by strap-down inertial navigation algorithm. Afterwards, it achieves the positioning goal for pedestrian using dead reckoning method. Definitively, the effectiveness of this approach is demonstrated