1.领域：matlab，harris角点提取以及RANSAC算法 2.内容：【含操作视频】基于harris角点提取以及RANSAC算法的图像配准和拼接matlab仿真 3.用处：用于harris角点提取以及RANSAC算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme_.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。 具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

在进行图像特征匹配后，通常会产生大量的误匹配点，一般通过RANSAC算法去除误匹配点，但是经RANSAC算法处理后可能还会存在部分误匹配点，若要计算误匹配剔除后的匹配正确率，则需统计其正确和错误匹配点的个数，本资源提供了一种方法进行粗略统计，筛选出误匹配剔除后存在的误匹配点，并通过python进行了实现。

RANSAC 算法 C++ 实现 c++ implementation, 牛人写的，供大家使用

机器人抢点PointCloud 主要使用open3d，修改了registration的ransac部分源码 本人毕设使用RGBD相机的机器抓取，陆续更新 漏洞 可视化时遇到RunTimeError：GLFW错误，open3d github问题里有人试了设置python使用n卡，可解决报错卡退问题。 编译open3d二进制时cmake错误：缺少pybind11Target.cmake，手动编译pybind11源码，将编译得到的此文件复制到对应位置即可暂时解决问题，根治问题应该需要修改cmake生成文件相关代码。 open3d源码修改： ransac跳出条件，当达到一定fitness和rmse时跳出 class RegistrationResult（）默认构造函数中修改fitness和rmse重新设置值

图像配准是计算机视觉中诸多问题的基础，基于图像特征的配准方法仍然是该领域的研究热门。为了提高算法的效率，拥有更好的实用性，提出了一种基于FAST-DAISY的遥感图像配准方法。首先运用FAST算法提取特征点，提出分配主方向的方法，利用DAISY算法建立描述符，得到特征点集后，使用RANSAC（随机抽样一致性）算法剔除误匹配点对，最终估计仿射变换参数，利用二次线性插值法得到配准后的遥感图像。实验结果表明，算法对于平移、旋转、灰度差异、地物差异、位置差异、小尺度差异和噪声干扰的遥感图像有较好的配准效果，匹配时间通常介于SIFT与SURF-DAISY算法之间，算法在实用性上有较大优势。

由于相机和显示设备的动态范围远小于人眼可识别的动态范围，相机获取到的图像往往不能兼顾亮部细节与暗部细节。多曝光图像融合可以解决上述问题，但目前该方法大多基于相机与目标场景相对静止的前提。文中通过结合图像配准和图像融合，实现一个可以处理运动相机拍摄的多曝光图像的融合系统。首先，配准模块提取SURF特征点，进行欧式距离粗匹配；其次，配准模块利用RANSAC算法进行精匹配，提取变换模型参数并进行投影变换以矫正图像；最后，融合模块利用金字塔融合法融合已配准图像。实验结果表明该系统可有效矫正图像空间位置偏差，扩大图像的动态范围，提高图像质量。

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SANSAC算法实现椭圆拟合，获取三轴磁力计的数据，对其进行椭圆拟合，用于磁力计数据矫正

SIFT 源自下载的二进制代码“siftDemoV4.rar”。

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