资源包含：官方参考文档、SDK及三方教程例程等 实时数据交换（RTDE）SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。在UR控制器运行时，RTDE接口默认可用。

实时数据交换（RTDE）SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。在UR控制器运行时，RTDE接口默认可用。

2021年4月更新 一个新的更干净的脚本。 期待更多更新。 代码目前不完整，但是可以正常工作。 RTDE_UR 通用机器人的实时数据交换流。 （流指向机械手的点，用于运行大文件）这是专门为运行大型，复杂的3D打印（即500,000点及以上）而开发的，但是由于快速连续的许多点会引起跳动，因此它不起作用，请查看其他命令.. [servoJ]来自内存） 当前，此脚本仅使用moveL命令进行流传输。 moveJ，speedJ和舵机J将很快添加。 您将可以在机器人控制器上暂停播放。 它还会发送TCP数据，因此请在蚱set中进行设置。 它使用一个简单的10点环形缓冲区，通常环形缓冲区填充得如此之快，以至于永远不会为空。 指示 将UR文件夹的内容复制到USB（没有其他内容） 按照插入控制器 在机器人上加载“ rtde_moveL_1.urp” 将初始移动位置（moveJ）调整为适合您的程序的位