La fonction rand_config() génère aléatoirement une configuration qrand dans l’espace libre. La fonction Etendre permet de sélectionner à chaque itération le noeud de l’arbre G le plus proche (fonction Plus_proche_noeud()) à qrand selon une métrique (distance euclidienne par exemple). La fonction Nouvelle_config() effectue un mouvement dans la direction de qrand avec un incrément Δq. Ce dernier paramètre peut être choisi dynamiquement au cours de l’exécution.

RRT*、RRT-connect、lazy RRT 和 RRT extend 已针对具有可视化的 2d 和 3d c 空间实现

基于RRT，通过对RRT-Connect、LazyRRT、RRTextend以及RRT*的2D和3D算法，在Matlab进行仿真，更有利于对算法的理解甚至后续的改进。

RRT_Connect算法的matlab代码，二维平面路径规划。参考别人代码实现，代码有点小乱，不过能跑，欢迎多指教！matlab下之间运行RRT_Connect.m文件。

此代码包含了：双向渐进最优快速扩展随机树算法 RRT*-Connect，双向快速扩展随机树算法 RRT-Connect，渐进最优快速扩展随机树算法 RRT*和快速扩展随机树算法 RRT在Matlab平台中的二维实现，以及可视化结果。