Obstacle_Avoidance_ROS 活动中的项目： 克隆项目 在/src/testbot_description创建一个新目录，并将所有项目文件克隆到该文件夹​​中。 示例命令： mkdir ~/catkin_ws/src/testbot_description cd ~/catkin_ws/src/testbot_description git clone https://github.com/vibhuthasak/Obstacle_Avoidance_ROS.git cd ~/catkin_ws catkin_make 逐步ROS命令说明 首先，您需要启动ROS节点。 roslaunch testbot_description testbot_gazebo.launch testbot_description是我提供的软

ROS自主导航小车开发主从机通讯设置，通过SSH连接ROS主控，实现主从机通讯、远程传输软件包到ROS主控、远程编译、远程运行节点、RVIZ查看等功能。

我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.