这是粒子滤波的matlab代码，是一个粒子滤波的简单编写，大家可以自由改写。所需进阶的代码大家自己都可以在此基础上编写出来。

RBPF的粒子滤波算法，非常宝贵，与大家共享，经过验证，可用！

RBPF是一种有效解决同时定位和建图的算法。传统的RBPF算法使用的粒子数目多并且频繁地执行重采样，导致粒子退化且估计能力下降，从而构建的栅格地图精度不高。针对上述缺点，对RBPF提出优化，首先将机器人的运动模型与观测模型结合作为其混合提议分布，同时利用退火参数优化混合提议分布，调控两者在提议分布中的比例，使其更加精确；其次在重采样过程中根据粒子的权值对其进行分类，对高权重以及低权重粒子引入自适应遗传算法变异交叉操作，减少了重采样次数，有效维持了粒子多样性。在MATLAB上进行仿真验证，同时结合了Kobuki运动底盘在机器人操作系统（ROS）上进行实际验证。实验结果表明，与传统的RBPF算法相比，算法能够使用更少的粒子精确估计出机器人的位姿及路标，能够建立精度更高的栅格地图，并且具有更低的均方根误差和计算时间。

同步定位与地图构建（SLAM）是实现机器人自主定位的核心问题之一，Rao-Blackwellised粒子滤波器（RBPF）作为一种SLAM定位的有效方法，被广泛应用在实时定位领域中，但由于其随着粒子数目的增加会频繁重采样从而导致粒子退化问题。为了解决该问题，改善SLAM性能，提出了一种基于改进小生境遗传优化的RBPF SLAM算法INGO-RBPF，采用改进的Rao-Blackwellised粒子滤波器解决SLAM路径估计问题，采用扩展卡尔曼滤波器解决SLAM地图估计问题。最后通过MATLAB仿真表明INGO-RBPF算法具有较高的估计精度和稳定性，抗干扰能力较强，定位较准确，比较适合应用在SLAM实时定位中。

RBPF的粒子滤波算法，非常宝贵，与大家共享，经过验证，可用！

rbpf：用于eBPF程序的Rust虚拟机和JIT编译器

matlab 结构振动控制代码-RBPF matlab 结构振动控制代码-RBPF

RBPF 混合粒子滤波以及PF，两者可以做相互比较，适合初学者

RBMCDAbox - Matlab Toolbox of Rao-Blackwellized Data Association Particle Filters In this paper we present a documentation for Matlab toolbox consisting of Rao-Blackwellized particle filtering based algorithms, which can be used in solving data association problems frequently occuring in the context of multiple target tracking. 含说明文档，英文版的 需要和EKF/UKF工具箱同时使用，该工具箱调用了EKF/UKF的函数。

Marginalized (Rao-Blackwellized) Particle Filter的matlab代码，及对应的论文。