四元数法matlab代码（正确）平均四元数 用于正确平均多个四元数的 Python 函数。 四元数表示没有提供平均多个四元数的简单方法。 尽管在某些情况下可以使用组件平均，但这种方法有主要缺点（如下文引用的论文所述）。 这里给出的函数实现了更“数学上正确”的平均方式。 该论文还提供了一种进行加权平均（单个“每个四元数的重要性”）的方法，该方法也已实现。 原则上基于： Markley、F. Landis、Yang Cheng、John Lucas Crasidis 和 Yaakov Oshman。 “平均四元数。” Journal of Guidance, Control, and Dynamics 30, no. 4 (2007)：1193-1197。 关联： 代码基于： 托尔加·伯达尔。 “averaging_quaternions” Matlab 代码。 关联： 效率注意事项 与朴素的均值平均相比，这种方法在计算上是昂贵的。 如果只需要低精度（或四元数具有相似的方向），那么四元数平均可以通过简单地平均分量来完成（将需要归一化）。 不同平均法的比较： 克劳斯·格拉姆科。 “On Av

集合、复数、四元数、旋转转换等相关数学概念，英文版。忘了自己一点备注，发现时删除不了，注解不对的地方请谅解。

Unity3d上的欧拉角和四元数插值的比较 WebGL Windows Linux Mac

When events dictated that I would pursue a career in computer programming— rather than electrical engineering—I had no need for complex numbers, until Mandlebrot’s work on fractals emerged. But that was a temporary phase, and I never needed to employ complex numbers in any of my computer graphics software. However in 1986, when I joined the flight simulation industry, I came across an internal report on quaternions, which were being used to control the rotational orientation of a simulated aircraft.

Visualizing Quaternions 比较经典的书籍。里面形象的解释了三元数的相关内容

可视化四元素， 帮组理解四元素的含义和在游戏开发， 计算机视觉方面的应用

计算机图形学中的四元数

Quaternions for Computer Graphics by John Vince.pdf 对于刚入门四元数的人来说是一本不错的参考书

一本非常好的书籍，虽然很老，但是很经典，讲解四元数和旋转表示方面的书籍，对学习惯导、VR等有很大的帮助。