基于MATLAB的GUI功能的PUMA机器人三维运动仿真；3D显示，及螺旋线轨迹的运动。Robotics Lab PUMA 762的M文件
2023-04-14 15:45:20
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matlab跳动的心代码PUMA控制
MATLAB
/
Simulink代码可沿预定轨迹创建和控制PUMA机器人
轨迹存储在trajectory_data.mat中。
1：沿着球体表面的线性轨迹
文件：linear_trajectory_sphere.m
2：沿着球体的线性轨迹，末端执行器始终垂直于曲面
档案：linear_end_effector.m
3：时变轨迹
恒定速度=
0.1
m
/
s
“跳动的心”轨迹。
文件=
time_varying_trajectory.m
2022-06-10 12:27:30
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这是能够解决正向和反向运动学问题的 Puma 762 机械手的仿真。 该代码基于 Don Riley 的“3D Puma Robot Demo”。 对功能进行了一些更改，以便为逆运动学问题（位置和方向）提供更完整的解决方案。 GUI已通过一些新功能得到了增强。 用于 IK 变量输入的“反向运动学”面板、用于查看不同解决方案的单选按钮、“DH 参数”表和“变换矩阵”表。 “演示”按钮已更改为“绘图”，并提供了一些新的“绘图”。
2021-09-29 09:02:57
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针对PUMA机器人：
①建立坐标系；
②给出D-H参数表；
③推导正运动学、逆运动学；
④编程给出工作空间。
2021-06-04 15:04:54
1.93MB
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本程序在MATLAB环境下编写PUMA机器人的运动学正解算法，根据输入的机器人各关节角度得出机器人末端执行器的空间位姿，并且通过仿真验证。最终所有的关节角度数据和末端空间位姿均存储在相应的数据文件中，便于后续程序的引用和处理。
2021-04-14 12:38:28
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1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160~160 0 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225
2021-04-03 23:47:06
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