为了调试我们还定义了串口输出引脚和按键控制引脚的定义为实现完成PID控制需要使用STM32定时器的输出通道和互补输出通道共同控制引脚链接驱动器驱动电机和编码器链接STM32 MCU定时器的编码器接口来实现一个完成的驱动、反馈闭环，根据STM32MCU的数据手册可以查询定时器的各引脚的功能。
参考单片机型号STM32F103C8T6
2023-09-12 20:08:04
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闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。
内容结构：
1.引用 定时中断库；
2.定义引脚、变量；
3.setup函数、loop函数；
4.中断控制函数；
5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能；
6.PI控制器；
7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；
2023-04-21 09:34:04
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本人文章《PID闭环控制系统的Simulink仿真》https://blog.csdn.net/cugautozp/article/details/112792695 对应的仿真实验文件
2022-07-24 19:04:43
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DDC单回路PID闭环控制系统的设计及实时仿真，里面包含用phthon写的代码
2022-06-28 16:02:01
15.53MB
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1、能实现无刷电机平稳启动。
2、电机运行流畅，方波PID速度闭环控制稳定可靠。
3、串口能发生调试命令启动电机运行，同时打印速度消息。
4、OLED同步显示电机运行状态和故障信息。
2022-05-29 16:52:28
5.69MB
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基于STM32F103C8T6，CCD循迹，双轨循迹小车，自主设计识别算法，增加OLED显示部分，可将扫描数据显示在OLED显示屏上
2022-03-11 21:48:07
4.01MB
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