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PID控制算式的数字化 由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模拟PID 控制规律引入到计算机中来。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样许可的偏差计算控制量，而不能象模拟控制那样连续输出控制量，进行连续控制。由于这一特点，公式 中的积分和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。离散化处理的方法为：以T 作为采样周期，k 作为采样序号，则离散采样时间kT 对应着连续时间 t，用求和的形式代替积分，用增量的形式代替微分，可作如下近似变换：

msp430 单片机 中增量式 pid 算法 的C语言 实现方法

PID算法及原理详解，包含增量式PID，位置型PID，梯度PID，专家PID，模糊算法等，从普通PID原型到专家PID逐步优化原理及代码，包含初级到高阶算法