TM4C1294程序例程，可学习单片机编程

我的搞得这个板球控制系统的主控stm32RCT6核心板和Opwnmv3，stm32通过HAL库编程（移植性很高，直接复制相应的.c .h 文件就行）。使用串级PID（外环是位置环，内环是速度环，基于野火的电机例程改的），我写代码挺喜欢写注释的，大家应该很容易理解，我是把整个板球控制系统的代码直接传传上来了，里面也有基于IIC的OLED和菜单板级支持包，压缩包里面也附带了openmv的代码（我队友写的），用Openmv IDE打开直接就能用，要的自取就行。 其实我也是要准备电赛刚学的PID，学stm32主要就是看正点、硬石、野火的教程。之前是买喵呜的平衡车套件，然后拿风力摆和板球练练手。串级PID其实不难，拿野火的电机例程改改就可以用了，改着挺顺手的。 这是我做的板球的效果https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web

摘 要：为实现对快递包裹进行智能分拣和精准定位，设计了一款基于 STM32F4+STM32F7 的智能分拣机器人。 采用 OpenMV3 摄像头进行物体信息搜索，使用 STM32F7 单片机进行图像数据信息处理以及信息发送，采用 STM32F4 作为机器人主控芯片，用来进行小车电机控制、自动避障、自动规划路线、串口数据接收和舵机控制， 双 CPU 之间采用串口通信，使用四舵机机械臂进行物体的抓取以及搬运。经过多次实测，该系统可以精准识别目 标物体，然后搬运到指定位置，并且速度快、精度高，可进行大量包裹智能分拣工作。

使用的是正点原子的stm32mini板，将openmv3识别到的颜色通过code值传回给STM32.

在OpenMV官方版本的基础上进行了以下修改: 1、修改板外形，使两个安装孔所在的角可以掰掉，这样可以安装在小的空心杯四轴飞行器上，不会阻碍桨叶风道。 2、使用摄像头模组，并且通过PCB开槽使摄像头模组可以有垂直朝下拍摄和水平朝前拍摄两种安装方向。 3、增加rst复位开关。 4、去掉syn引脚，更换为boot0引脚，方便用户使用跳线帽更改boot0引脚电平下载固件。 5、其他如电源供电、sd卡座等小改动。 以上改动，都是为了实现两个目的，1是降低OpenMV3模组的整体重量，通过以上改动，把重量从16g降低到8g左右；2是为了降低该模组对桨叶风道的阻碍。 但是在进行以上改动之后，性能确实略有牺牲，例如使用的摄像头无滤光效果，识别性能可能有所降低。

使用openMV3与stm32进行通讯，想用openMV与stm32通讯，在网上找了一大圈，最后决定使用串口，参照这篇文章https://blog.csdn.net/qq_43243338/article/details/89441756

openmv直插pcb版，使用ov7725 20pin直插摄像头，含pcb及sch