Matlab
R2012b代码模糊与神经模糊的车辆导航MATLAB代码
要求
MATLAB(已通过R2012b,R2015a和R2018a测试)
模糊逻辑工具箱
目标
给定包含障碍物的地图,将车辆引导至给定目标。
随时可用的唯一信息是距最近障碍物的距离以及与目标的角度,而我们只能控制车辆在每个可能方向上的速度。
模糊系统
使用适用于常识的规则解决了该问题。
为两个输入变量构造了两个分区(角度和距离的“好”和“坏”),而输出可以是“低”,“中等”或“高”速度。
第一个模糊系统(fuzzy_system_3_rules.fis)根据以下规则建模:
如果角度为“好”而距离为“好”,则速度为“高”。
如果角度为“坏”,则速度为“低”。
如果角度为“好”而距离为“差”,则速度为“中等”。
对于第二模糊系统(fuzzy_system_5_rules.fis),该角度也可以是“垂直”(接近90度的角度),并且距最近障碍物的距离也可以是“最差”(确实接近障碍物)。
该系统以上述规则以及以下规则为模型:
如果角度为“垂直”且距离为“不良”,则速度为“高”。
如果距离为“最差”,则速度为“中等”。
对于给
2022-05-02 09:03:08
431KB
系统开源
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