标题“Motion2.zip”指的是一个压缩包文件，其中包含了与Adobe After Effects（AE）相关的脚本或插件。"Motion 2"可能是这个资源的特定版本或者是一个特定功能的名称，这通常指的是与动态图形、动画效果或者运动设计有关的内容。 在描述中提到的步骤是安装AE扩展或脚本的标准过程： 1. **安装路径**：你需要将压缩包中的文件解压，并将其复制到AE的"Scripts"文件夹内的"ScriptUI Panels"子文件夹。在Windows系统中，这个路径通常是`C:\Program Files\Adobe\Adobe After Effects [AE版本]\Support Files\Scripts\ScriptUI Panels`，在MacOS中，路径可能为`/Applications/Adobe After Effects [AE版本]/Scripts/ScriptUI Panels`。这里的"[AE版本]"指的是你安装的AE的具体版本号，例如AE CC 2021等。 2. **AE设置**：接下来，打开After Effects软件，进入“编辑”菜单，然后选择“参数”选项，找到“常规”设置。在这里，你需要确保“允许脚本写入文件并访问网络”这一选项已被勾选。这个设置是必要的，因为它允许AE脚本执行读写操作，这对于许多第三方插件和脚本的正常运行至关重要。 3. **重启AE**：完成上述步骤后，你需要重启After Effects，以便让软件识别并加载新添加的脚本或面板。重启后，你通常可以在AE的工作界面的“窗口”菜单中找到已安装的脚本或面板，从而开始使用它们。 "Motion2"很可能是一个能增强AE在运动图形处理能力的工具，可能提供了额外的预设、模板或自动化工具，以帮助用户更高效地创建动态效果。由于没有提供具体的功能细节，我们只能根据名字推测它可能涉及的内容，比如动画控制器、粒子系统、运动追踪等。 在实际应用中，这样的工具可以极大地提升工作效率，特别是对于需要频繁制作复杂动画的设计师和影视后期工作者。使用前，确保你了解并接受任何外部脚本可能带来的安全风险，例如潜在的数据泄露或软件冲突。同时，保持AE和你的操作系统都更新到最新版本，有助于确保兼容性和安全性。

本文的标题为“太阳系行星运动定律与中国五行学说的关系”，文章致力于探讨太阳系行星运动规律与中国传统五行学说之间的联系。作者杨洁试图通过轨道力学和信息熵理论来澄清五行学说的哲学原理，提出了一个科学的解释框架，用以阐述五行学说的形成和发展。文章指出五行学说在中国医学和西方医学中长久以来是一个难解之谜，尤其是五行之间的相生相克关系，是科学辩论的焦点。对于如何运用科学方法去揭示哲学原理，是迫切需要解决的问题。 文章概述了中国古代通过肉眼观测到的天体行星和它们的运行规律而发现了五行学说。研究尝试利用轨道力学计算太阳系中水星、金星、地球、火星、木星和土星的位置向量和速度向量，进而分析由任意三个行星组成的三角形的角度，并运用信息熵理论进行分析。结果表明，木星、火星、金星和水星可以构建五行学说的原型，而地球的引入则可以进一步完善五行理论。研究认为木星、火星、金星和水星的运动规律为五行学说的形成奠定了基础，并自然地解释了五行学说的发展背景和含义。五行学说与中国古代观察的五个太阳系行星（木星、火星、地球、金星和水星）紧密相关，能够构建具有镜像对称破缺的自组织系统，并可能揭示万物起源的本质。 关键词包括：五行学说（CFET）、太阳系行星、轨道力学、信息熵、耗散结构、对称破缺。文章开头提到的五行学说和希腊四元素理论（GFET）的关系，它们就如同一杆上的双生莲，对东西方文化产生了影响。 文章探讨了如何使用科学方法来清晰地阐述传统五行学说的哲学原理。五行学说的发现可以追溯到古代人们观察太阳系的天体行星运动规律。作者试图通过轨道力学和信息熵理论来探索五行学说与太阳系行星运动之间的关系。具体来说，通过对水星、金星、地球、火星、木星和土星的位置向量和速度向量的计算，分析了任意三个行星组成三角形的角度，并进一步运用信息熵理论进行了分析。 研究结果表明，木星、火星、金星和水星可以构建五行学说的原型。而将地球纳入考虑后，可以进一步完善和改善五行理论。这项研究意味着木星、火星、金星和水星的运动规律不仅为五行学说的形成提供了基础，而且自然地解释了五行学说的发展背景和意义。研究还指出，五行学说与这五个太阳系行星紧密相关，能够构建具有镜像对称破缺的自组织系统，并可能揭示万物起源的本质。 在这一研究领域，科学家们面对的挑战是用科学方法解释五行学说的理论基础。特别是五行学说中五行的组成、相生相克规律成为科学研究的焦点。文章强调了使用科学方法来阐述传统哲学原则的紧迫性，并试图通过轨道力学和信息熵理论来提供一个合理的解释。 该研究尝试将中国古代哲学思想与现代科学理论相结合，为五行学说提供了一个新的解释途径，从而将传统的五行学说与现代科学相连接。这种跨学科的研究方法不仅有助于理解古代哲学理论，也丰富了现代科学的内涵，为未来关于传统与现代结合的进一步研究提供了新的视角。

"mtion CPU Q173D OS"揭示了我们讨论的核心是三菱公司的一款高性能运动控制CPU——Q173D。该CPU专为复杂的运动控制系统设计，旨在实现精准、高效的32轴同步控制。 "三菱运动控制 32轴 控制 motion CPU Q173D OS"进一步细化了该产品的功能。它表明Q173D CPU不仅具备处理多轴运动控制的能力，而且可以同时管理32个轴，这在自动化行业中是非常强大的。OS（Operating System）可能指的是该CPU所搭载的操作系统，它可能具有专门为运动控制优化的特性，以确保实时性、稳定性和精度。 "motion"提示我们，这个主题主要关注的是运动控制技术，这是工业自动化领域的一个关键部分，涉及到机械装置的精确定位、速度控制以及加速度管理。三菱的这款产品显然是为了满足对高精度运动控制有需求的行业，如机器人、半导体制造、包装机械等。 在压缩包中的文件名“Q173D”可能是与这个CPU相关的技术手册、用户指南或固件更新文件。这些文件通常包含详细的硬件规格、编程接口说明、配置步骤、故障排查指南等内容，对于理解和使用Q173D CPU至关重要。 深入讨论，三菱的Q系列CPU以其高度的灵活性、可扩展性和可靠性而著名。Q173D作为其中的一员，其性能表现尤为突出。它可能集成了先进的运动控制算法，支持多种通信协议（如EtherCAT、Profinet、CC-Link IE等），以便与其他设备进行无缝交互。此外，它还可能拥有丰富的I/O选项，可以适应各种复杂的工业环境。 在实际应用中，Q173D CPU能够实现复杂的运动控制任务，比如连续路径控制、同步定位、伺服控制等。通过编程，用户可以精确设定每个轴的动作，确保设备在生产过程中达到预设的精度和速度。配合三菱的GX Works3编程软件，用户可以方便地编写和调试控制程序。 三菱的Q173D OS运动控制CPU是一款强大的自动化解决方案，适用于需要精细运动控制的行业。无论是单独使用还是集成到更大的自动化系统中，它都能提供出色的性能和稳定性，帮助提升生产效率并降低维护成本。对于工程师和系统集成商来说，深入理解Q173D的功能和操作将有助于他们设计出更高效、更智能的自动化生产线。

### 重要知识点解析 #### 一、概述与版本说明 - **文档作用**：本《Read Me First》文档作为指导手册，旨在帮助用户评估配备有InstaSPIN-FOC功能的Piccolo LaunchPad与三相逆变器BoosterPack。 - **支持设备**： - Piccolo InstaSPIN控制器： - LAUNCHXL-F28069M LaunchPad（适用于InstaSPIN-FOC）；包含板载XDS100v2 JTAG（隔离型）。 - LAUNCHXL-F28027F LaunchPad（适用于InstaSPIN-FOC）；包含板载XDS100v2 JTAG（隔离型）。 - 三相逆变器： - 低电压/中电流：BOOSTXL-DRV8301，部件号：BOOSTXL-DRV8301。 - 低电压/中电流：BOOSTXL-DRV8305，部件号：BOOSTXL-DRV8305。 - **版本历史**： - 2.0.2版（2015年8月）：为BOOSTXL-DRV8305发布更新。 - 2.0.1版（2015年1月22日）：为LAUNCHXL-F28069M发布更新。 - 1.0.1版（2013年10月28日）：首个版本发布。 #### 二、MotorWare介绍 - **MotorWare**是德州仪器（TI）提供的一个综合开发平台，包含了用于电机控制应用的所有必要模块、驱动程序、示例项目及文档。 - **下载地址**：[www.ti.com/tool/motorware](http://www.ti.com/tool/motorware)。 - **版本要求**：确保使用的MotorWare版本与LaunchPad和BoosterPack兼容。自1_01_00_10版本起提供支持。 - **最新版本确认**：访问官网检查最新版本，并确保已安装版本与之匹配。 - **内容浏览**：通过运行安装目录下的MotorWare.exe即可轻松浏览所有内容。 #### 三、硬件设置指南 - **基本步骤**： - 始终使用最新版本的MotorWare。 - 按照文档中的指引设置硬件。 - **LAUNCHXL-F28027F配置**： - 移除跳线1、2、3，以隔离USB端口和电源与BOOSTXL-DRV8301的连接。 - 将开关S1设置为ON-ON-ON状态，允许JTAG连接。 - 开关S4设置为OFF： - OFF状态下将Piccolo I/O设置为GPIO模式，允许它们驱动BoosterPack上的故障指示LED。 - ON状态下将Piccolo I/O设置为UART模式，而默认情况下示例应用程序仅使用JTAG连接。 - 提供DC母线电源。 #### 四、InstaSPIN-FOC与InstaSPIN-MOTION简介 - **InstaSPIN-FOC**：Field-Oriented Control，即磁场定向控制，是一种高级电机控制技术，能够实现高性能的无传感器控制。 - **InstaSPIN-MOTION**：进一步扩展了InstaSPIN-FOC的功能，提供了更高级别的集成和控制能力，支持多种电机类型，如无刷直流电机(BLDC)、感应电机(IM)等。 - **主要特点**： - **无需位置传感器**：通过软件算法估算电机位置和速度，从而减少系统成本和复杂性。 - **高性能控制**：提供快速响应、高精度的位置和速度控制。 - **灵活性**：支持不同类型的电机，易于集成到各种控制系统中。 - **简化设计**：减少了对特定硬件需求的依赖，简化了系统设计过程。 #### 五、总结 - 本文档为评估InstaSPIN-FOC与InstaSPIN-MOTION功能的Piccolo LaunchPad和三相逆变器BoosterPack提供了详尽的指导。 - 重点介绍了MotorWare的作用及其版本要求，以及如何正确设置硬件以获得最佳效果。 - 对于电机控制领域的新手来说，本文档是一个宝贵的资源，它不仅解释了关键概念和技术细节，还提供了实际操作的具体步骤。

LeapMotion下载的SDK 怕以后找不找了 先存一下放在这里

Tesseract ROS 平台 CI状态 Linux（Focal） Linux（仿生） 棉绒（lang式） 棉绒（C整理） Tesseract ROS软件包 tesseract_examples –该软件包包含使用tesseract和tesseract_ros进行运动计划和碰撞检查的示例。 tesseract_plugins –包含用于碰撞和运动学的插件，这些插件由监视器自动加载。 tesseract_rosutils –该软件包包含实用程序，例如从ROS消息类型转换为本机Tesseract类型，以及相反。 tesseract_msgs –该软件包包含Tesseract ROS使用的ROS消息类型。 tesseract_rviz –该软件包包含用于Rviz可视化Tesseract的ROS可视化插件。所有功能都已在库中组合在一起，从而能够快速创建自定义显示。 tesserac

（1）整车动力性需求功率验算 1）最高车速对应的功率需求计算 最高车速时，车辆主要受到滚动阻力和风阻的影响，忽略坡度阻力的情况下，最 大需求功率 _ maxm vP 为 2 max max _ max ( ) 3600 21.15 d m v v C Av P mgf     ································ (4.1) 其中， max v 为最高车速；   为系统效率；m 为在原车整备质量基础上加载 165kg 后的质量。根据目标车型的基本参数可以得到在最高车速下的功率需求约为 45kW。 2）最大爬坡度对应的功率需求计算 以稳定车速 0 v 通过 max  的坡度时，车辆所需功率 0_ v P  为 0 2 minmin _ max max ( cos sin ) 3600 21.15 d v C Avv P mgf mg         ···················· (4.2) 取最大坡度为 30 度， max max arctan  。最低通过车速为 20km/h 时，所需功率为 36.3kW。 3）加速时间对应的功率需求计算 车辆加速过程中，所受到的阻力主要包括滚阻、风阻以及加速阻力，忽略坡路阻 力，加速后期所需功率最大，此时的加速功率需求 acc P 为 2 ( ) 3600 21.15 d acc f w j C Avv dv P P P P mgf m dt          ····················· (4.3) 其中， 为旋转质量换算系数； v为加速后期车速； dv dt 为加速后期加速度。 在初步验算过程中，为了简化计算，采用一种常用的等效方式表达加速过程中的 车速与加速末时车速和加速时间的关系，如式 4.4 所示[37] ( ) a m m t v v t  ································ ·············· (4.4) 其中， m v 为车辆加速后期车速； m t 为加速时间； a 为拟合系数，通常取为 0.5。 由此可得，加速时间需求功率为 3 2 1 ( ) 3600 1.5 52.875 7.2 m d m m acc m m m v C Av v P mgf t t m t      ························ (4.5) 初步估算得加速功率需求为 72.6kW，大于其他两个动力指标下的功率需求。 （2）基速比选择及电机功率需求计算

图3.25 动力电池循环寿命与温度关系 从试验结果可以看出，动力电池的循环寿命随着使用环境温度的升高而逐渐减少。 另外，通过文献[123]的试验结果（如图 3.25（b）所示）还可以看出，在 20℃左右时， 电池的循环寿命次数达到最大。因而通常将动力电池的温度区间定义为 20~40℃左右。 3）放电深度（DOD）和倍率，放电深度和放电倍率是电池在使用过程中的两个 关键控制参数。处于不同放电深度下即 SOC 状态时的电池活性物质以及电解液浓度等 均有所不同，由此会对电池的电化学反应过程产生影响，多次循环后产生明显不同的 容量衰减性能；而放电倍率主要会影响电池的极化程度，放电倍率越大极化现象（极 化电势）即越明显，电池系统会越偏离平衡状态，由此带来电池极板的加速老化，缩 短电池寿命。 纯电动汽车用动力电池属于能量型电池，其正常的充放电倍率一般在±3C 以内， 在这样的放电倍率下，由放电倍率对循环寿命造成的影响基本可以忽略不计。文献[123] 针对 CBP2450 型号的动力电池组进行不同倍率下的循环放电试验结果如图 3.26 所示。 而在 HEV 的应用中，放电倍率可达到 10C，此时倍率的影响则不容被忽视[124]。 图3.26 不同充放电倍率对电池寿命的影响 为了验证放电深度对循环寿命的影响，文献[125]设计了如图 3.27（a）所示的循

2.1 纯电动汽车结构及运动力学特性 2.1.1 典型纯电动汽车结构及动力系统应用发展趋势 纯电动汽车的结构型式较为灵活，目前主要包括电机中央驱动和电动轮驱动两种。 其中，电动机中央驱动还包括有无传动轴的前驱、后驱等多种型式，而电动轮也分为 两轮和四轮驱动型式，包括轮边驱动和轮毂驱动两种。目前纯电动汽车仍处于产业化 的初级阶段，在传统内燃机汽车基础上进行电气化改装实现单能量源供电、单电机驱 动的结构型式仍最为普遍，该种方式可以较好的利用传统内燃机汽车的技术经验和产 品平台，通过较少的设计改进即可完成搭载式纯电动汽车的开发，以缩短样车开发的 周期，快速完成对纯电驱动技术的研究和验证。另外，在此基础上，也可以较为方便 的对电池布置以及专用减速器等进行有针对性的设计优化和二次开发，使其结构和设 计更适应纯电动汽车的技术特点，进一步优化整车性能。本文主要以该种车型作为研 究对象，其典型的整车及动力系统结构如图 2.1 所示。 整 流 器 升压 动力 电池 逆变 器 电机空调 减 速 系 统 低压附件DC/DC 电 网 图2.1 纯电动汽车整车及动力系统结构图

本文介绍了InstaSPIN-FOC™和InstaSPIN-MOTION™的用户指南。这些技术是用于控制电机的高级控制算法，可以提高电机的效率和性能。本文提供了详细的说明和使用指南，以帮助用户了解和使用这些技术。本文的最新修订日期为2021年10月。