在IT行业中，Qt是一个广泛应用的跨平台开发框架，主要用于创建图形用户界面和其他应用程序。而ModBus是一种工业通信协议，常用于设备之间的数据交换，尤其是在自动化系统中。标题提到"Qt基于QTcpSocket写的ModBusTcp模块，Qt自带的modbusTCP并不能用"，这表明在某些情况下，Qt库内置的ModBus TCP实现可能不满足特定项目的需求或存在兼容性问题，因此开发者选择自定义了一个基于QTcpSocket的ModBus TCP模块。 QTcpSocket是Qt网络模块的一部分，它提供了一种方便的方式来处理TCP/IP套接字通信。在ModBus TCP协议中，数据通常通过TCP/IP网络进行传输，因此QTcpSocket是一个理想的选择来构建自定义的ModBus TCP实现。 描述中提到“自带的ModbusTcp模块协议有错误，所以是没法通讯上的”，这可能意味着Qt库内的ModBus TCP类在解析或执行ModBus请求时存在错误，导致与ModBus设备无法正常通信。因此，开发者编写了自己的模块以解决这个问题，并且这个自定义模块已经在实际项目中经过验证，表现稳定可靠。 在创建自定义的ModBusTCP模块时，开发者通常需要考虑以下关键点： 1. **帧结构**：理解ModBus协议的帧结构，包括功能码、寄存器地址、数据长度等。 2. **错误处理**：正确处理异常情况，如超时、校验错误、无效响应等。 3. **数据转换**：将ModBus协议中的16进制数据转换为应用所需的格式。 4. **同步与异步通信**：决定是使用阻塞还是非阻塞的通信方式，以及如何处理多线程和事件驱动编程。 5. **重试机制**：在网络不稳定时，应包含重试策略来确保数据的可靠性。 6. **错误检测与校验**：实现CRC校验或其他校验机制以保证数据完整性。 在提供的文件列表中，`modbustcp.cpp`和`modbustcp.h`是C++源代码文件，它们分别包含了模块的实现细节和接口定义。`modbustcp.cpp`通常包含函数实现，如建立连接、发送请求、接收响应、解析数据等；而`modbustcp.h`则会声明公共的类、结构体和函数，供其他部分的代码调用。 为了更好地理解这个自定义模块，你需要查看这两个文件的具体内容，了解类的定义、成员变量、方法实现以及与其他部分代码的交互。例如，可能有一个名为`ModBusTcp`的类，它继承自`QObject`，并使用`QTcpSocket`作为底层通信机制。这个类可能包含如`connectToHost`、`sendRequest`、`parseResponse`等方法，以完成整个ModBus TCP通信流程。 总结来说，由于Qt默认的ModBus TCP实现存在问题，开发者创建了一个基于QTcpSocket的新模块，通过自定义通信逻辑和错误处理策略，实现了稳定可靠的ModBus TCP通信。这个自定义模块的源代码分布在`modbustcp.cpp`和`modbustcp.h`文件中，对于想要学习或改进ModBus通信的Qt开发者来说，这些文件是宝贵的资源。

在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）与各种设备的通信是至关重要的，而三菱FX5U系列PLC以其高效、灵活的特点被广泛应用。本文将深入探讨如何使用三菱FX5UJPLC实现Modbus TCP通信作为主站与Epson机械手进行数据交换。 我们要理解Modbus TCP是一种基于TCP/IP协议栈的通信协议，它允许不同设备通过网络进行数据交换，尤其适用于工业环境。在三菱FX5UJPLC中，我们可以利用其内置的网络功能来实现Modbus TCP通信，这为与Epson机械手等设备的集成提供了便利。 在描述中提到的04H和0FH功能码是Modbus协议中的关键部分。04H功能码代表读取输入寄存器，用于从远程设备读取非易失性数据，如传感器值。0FH功能码则表示写多个保持寄存器，用于向远程设备写入控制指令或设置参数。在PLC程序中，我们需要正确配置这两个功能码，确保数据的正确读取和写入。 实现这个通信过程通常涉及以下几个步骤： 1. **建立连接**：PLC程序需要先建立与Epson机械手的TCP连接。这包括设置IP地址、端口号，并初始化通信模块。 2. **发送请求**：使用04H功能码构造读取请求，指定要读取的寄存器起始地址和数量，然后通过TCP连接发送给Epson机械手。 3. **接收响应**：Epson机械手接收到请求后，会返回相应的输入寄存器数据。PLC需要监听连接，等待并接收这些数据。 4. **数据处理**：PLC接收到的数据需要进行解析，转换成PLC可以理解和处理的格式。这可能涉及到数据类型的转换和错误检查。 5. **发送控制指令**：根据业务需求，PLC可能需要向Epson机械手发送控制指令。此时，PLC使用0FH功能码构造写入请求，包含要写的寄存器地址和新值，然后发送出去。 6. **异常处理**：在主站通讯过程中，可能会遇到网络故障、设备离线等问题。PLC程序应包含异常处理机制，如重试机制、超时处理和断线恢复，确保通信的稳定性和可靠性。 7. **关闭连接**：当通信任务完成或者PLC需要断开连接时，应正确关闭TCP连接，释放资源。 在实际应用中，三菱FX5UJPLC的编程通常使用GX Works3软件，该软件提供了直观的编程界面和丰富的函数库，简化了Modbus TCP通信的实现。开发者可以使用Ladder Diagram（梯形图）或Structured Text（结构化文本）语言编写程序，以实现上述步骤。 通过掌握Modbus TCP协议和三菱FX5UJPLC的编程技巧，工程师能够有效地实现PLC与Epson机械手或其他支持Modbus TCP设备的交互，实现自动化生产线的高效运行。在设计和调试过程中，需要不断测试和优化通信流程，确保数据传输的准确性和实时性。

在本文中，我们将深入探讨如何在STM32F407VET6微控制器上进行FreeModbus的移植，以实现ModbusTCP协议，并利用LAN8720A以太网PHY芯片进行网口通信。这个项目对于那些希望在嵌入式系统中构建TCP/IP网络功能，特别是使用Modbus协议的开发者来说，具有重要的实践价值。 STM32F407VET6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款基于ARM Cortex-M4内核的高性能微控制器。它拥有丰富的外设接口，高速浮点运算单元以及高速存储器，使其成为工业控制和物联网应用的理想选择。 在硬件层面，我们需要将STM32与LAN8720A以太网PHY芯片连接。LAN8720A是一款高速以太网物理层收发器，它符合IEEE 802.3以太网标准，支持10/100Mbps速率。通过RMII（Reduced Media Independent Interface）接口，STM32可以与LAN8720A交互，实现网络数据的传输。 FreeModbus是一个开源的Modbus协议实现库，支持TCP和RTU模式，广泛应用于各种嵌入式系统中。移植FreeModbus到STM32F407VET6上，需要配置中断、定时器、串行通信接口（如USART或UART），以及TCP/IP堆栈。在这个项目中，我们使用了LWIP（Lightweight IP）作为TCP/IP协议栈，这是一款轻量级的开源IP协议栈，适合资源有限的嵌入式系统。 文件列表中的"HAL_F407_LAN8720A.ioc"是IAR EWARM工程配置文件，用于配置STM32的硬件抽象层（HAL）。".mxproject"是Keil uVision工程文件，两个工程文件都包含了编译和调试所需的设置。"Drivers"和"Core"目录包含STM32的固件库驱动和基本库文件。"LWIP"目录则包含LWIP协议栈的相关代码。"FreeModbus_TCP"是FreeModbus库的源代码，"User_Drivers"可能包含了用户自定义的驱动，如针对LAN8720A的初始化和管理代码。"MDK-ARM"是Keil MDK-ARM工具链相关文件，"Middlewares"则可能包含其他中间件库。 移植过程主要包括以下几个步骤： 1. 配置STM32的RMII接口，连接到LAN8720A，确保数据传输的正确性。 2. 初始化LWIP协议栈，设置网络参数如IP地址、子网掩码和网关。 3. 将FreeModbus库集成到项目中，配置Modbus服务器或客户端模式，根据需求设置寄存器映射。 4. 实现中断服务例程，处理来自网络的数据包。 5. 测试通信，确保ModbusTCP请求和响应的正确处理。 完成这些步骤后，STM32F407VET6将能够作为一个ModbusTCP服务器或客户端运行，通过以太网与其它设备进行数据交换。这对于工业自动化、远程监控等应用具有重要意义。 这个项目提供了一个从零开始搭建STM32以太网通信的实例，通过FreeModbus实现ModbusTCP协议，加深了对嵌入式TCP/IP网络编程的理解。开发者可以在此基础上扩展功能，如增加安全机制、优化性能，或者对接更复杂的上层应用。

STM32F407ZET7+ETH+LWIP移植modbusTCP测试通过(带软件和freemodbusv1.6包)

ModbusTCP协议报文详细分析

C#WPF物联网工控大数据大屏看板，含全套源代码，支持modbustcp协议，数据可视化，架构源码，大屏可视化，数据可视化，

视频演示地址 https://live.csdn.net/v/359424 小伙伴们可放心下载^_^ PLC是codesys的做参考，各种PLC的MODBUSTCP功能块都不一样 附件是完整的C#代码，可直接打开 记录的PLC数据是从第五个开始，存储在C盘的1.txt和2.txt文档，根据需要自行修改

C# Modbus TCP源码，可以直接加在项目中使用

汇川AM403PLC作为ModbusTCP主站通讯实例

S7-200SMART 实现MODBUS TCP通信的具体方法示例（客户端读写+服务器响应）