mick_robot
mick 是一个开源的自主导航小车项目,使用四轮差速小车模型和16线的3D激光雷达作为传感器,导航框架是基于move_base进行修改的。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘,该开源项目从搭建机械部分开始,分享底层的嵌入式控制,上层的建图和导航部分,最终实现A点到B的自主导航。 当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包,与 mick_robot_chasiss 代码(底层控制代码)配合使用,更多的信息可以参考
该开源项目项应的中文教程:
该开源框架支持两种类型的底盘,4轮差速底盘和麦克纳姆轮底盘,如下图所示,底盘上运行的STM32程序可以在这个。
V1.2 修改日志
1.在底盘节点中增加使用外部的IMU来矫正里程计的偏航角
2.cartographer建图配置参数
3.增加了LeGO-LOAM节点(从官方节点fork)
V1.1 修改日志
1.修改
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