S-MSCKF 论文公式推导与代码解析高洪臣2019 年 9 月 1 日目录概述代码流程代码流程EKF 状态向量IMU 误差状态方程 .IMU 状态向量预测 .
2022-10-31 15:43:18
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该论文是MSCKF2.0的作者所写，提出如何对MSCKF进行改进，并改进了MSCKF算法的一致性，并提出了IMU误差的闭环形式的模型。
2022-03-01 21:48:53
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ist的matlab代码视觉惯性里程表
MSCKF（多状态约束扩展卡尔曼滤波器）
介绍：
用于移动平台（例如机器人）的姿态估计的视觉惯性测距法的MSCKF算法的实现和改进。
阅读以下文章：
技术细节：
本文采用的当前方法缺乏重要的统计不一致之处。
报告中将详细讨论这种不一致之处，可以根据要求提供此不一致之处。
可以在SourceCode部分中找到源代码。
如果您遇到问题，请在问题中让我知道。
2022-02-28 15:01:22
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针对msckf开源代码的理论推导，贴合开源s-msckf代码，能够更加深入的理解基于滤波方案的SLAM
2021-11-05 17:12:34
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MSCKF 中文注释版，多状态约束下的Kalman滤波器，Multi-State Constraint Kalman Filter
2021-10-26 22:56:42
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讲这个文件直接解压就可以使用，省去需要手动添加random_numbers文件夹的烦恼。下载后放在catkin/下面就可以用catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行编译了
2021-09-28 20:35:58
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崔华坤VINS、MSCKF/ROVIO论文推导和代码解读，有助于学习VIO。需要的马上行东起来！！！！！！！！！！！！！
VINS VIO ROVIO
2021-06-10 18:30:54
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