获取陀螺仪、加速度数据和磁力计数据后做姿态解算，并上传上位机，将数据可视化，亲测可用

GY91-10自由度-MPU9250（MPU9255）+ BMP280 GY91板上有2个传感器：一个InvenSense MPU9255（是的！不是MPU9250）和一个Bosch BMP280。 MPU9250是三轴加速度计，陀螺仪和磁力计，是一个9dof传感器。 它在同一封装中使用2模解决方案，加速度计和陀螺仪为InvenSense MPU-6500，磁力计为Asahi Kasei AK8963。 在线销售商（如Aliexpress）出售的芯片是MPU9255，与MPU9250几乎相同。 海豚的主要区别是de ID，对于MPU9250是0x71，对于MPU9255是0x73。 因此，您需要在库的标头中更改此ID（默认值是MPU9255）。 两种解决方案之间的区别在于，de MPU9255用于自动活动识别库中。 MPU9250的数据表为： 对于Bosch BMP280传感器，

STM32F4+MPU9255环境下使用，也可以移植

MPU_9255 寄存器手册，RM MPU 9255 register map. 开发使用的手册

主控为32F407，其他芯片可以参考，通过IIC读取mpu9255数据，MPU6050也是可以的，都是一样的，亲测可用！