修改了一下正点原子的代码，iic的管脚，用的正点原子探索者stm32f4系列改的，注意使用探索者代码的时候一定要记得，按下最小系统板上面的key0按键，才能开始传输mpu6050数据到匿名上位机上面。不过本文件已修改，可以直接下载到板里以后就可以传数据,仅供学习
2021-11-02 20:03:48
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实验32 STM32F407zgt6+MPU6050六轴传感器实验-MDK5源代码
2021-07-24 21:16:27
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MPU6050六轴传感器实验STM32F407开发板KEIL软件工程源码：
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)==RESET){};
USART1->DR=c;
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0X01~0X1C
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+3]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0XAA; //帧头
send_buf[1]=0XAA; //帧头
send_buf[2]=fun; //功能字
send_buf[3]=len; //数据长度
for(i=0;i8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[12]=0;//因为开启MPL后,无法直接读取磁力计数据,所以这里直接屏蔽掉.用0替代.
tbuf[13]=0;
tbuf[14]=0;
tbuf[15]=0;
tbuf[16]=0;
tbuf[17]=0;
usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);//传感器帧,0X02
}
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑(状态帧)
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
//csb:超声波高度,单位:cm
//prs:气压计高度,单位:mm
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw,short csb,int prs)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[1]=roll&0XFF;
tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[3]=pitch&0XFF;
tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[5]=yaw&0XFF;
tbuf[6]=(csb>>8)&0XFF;
tbuf[7]=csb&0XFF;
tbuf[8]=(prs>>24)&0XFF;
tbuf[9]=(prs>>16)&0XFF;
tbuf[10]=(prs>>8)&0XFF;
tbuf[11]=prs&0XFF;
usart1_niming_report(0X01,tbuf,12);//状态帧,0X01
}
int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默认开启上报
2021-05-07 13:02:37
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