软件的设计是基于本人《基于STM32的平衡小车》专栏下的（1）器件选型一文中的硬件原理图设计的。软件的实现采用的是STM32的HAL库，MPU-6050的姿态解算调用的DMP库。对软件部分有疑问可私信。

MPU6050六轴传感器模块，压缩包中包含程序源代码和相关的技术开发文档及工具

stm32f7系列的MPU、Cache详细介绍，最后并附带例程，很容易理解。

华为8650显示模组用的ILI9481驱动部分代码，用C51

新唐MA35D16数据手册

GY-87详细数据手册，官方资料包含内置硬件资料超详细。

mpu6050六轴陀螺仪基本数据读取，修改了野火的程序，请借鉴，

MPU6050寄存器的详细说明和应用，包括每个轴的详细地址。

MPU-6050 模块 整合3轴陀螺仪 3轴加速器 姿态模块 用stm32调试可用

一些嵌入式系统使用多任务的操作和控制。这些系统必须提供一种机制来保证正在运行的任务不破坏其他任务的操作。即要防止系统资源和其他一些任务不受非法访问。嵌入式系统有专门的硬件来检测和限制系统资源的访问。它能保证资源的所有权，任务需要遵守一组由操作环境定义的、由硬件维护的规则，在硬件级上授予监视和控制资源程序的特殊权限。受保护系统主动防止一个任务使用其他任务的资源。因此使用硬件主动监视系统比协调加强的软件历程，提供了更好的保护。　　内存保护单元（MPU）是ARM中配备的有效保护系统资源硬件的一种，提供了内存区域保护功能。　　MPU寄存器　　与MPU相关的协处理器寄存器主要是c2，c3，c5及c6。另