### 重要知识点解析 #### 一、概述与版本说明 - **文档作用**：本《Read Me First》文档作为指导手册，旨在帮助用户评估配备有InstaSPIN-FOC功能的Piccolo LaunchPad与三相逆变器BoosterPack。 - **支持设备**： - Piccolo InstaSPIN控制器： - LAUNCHXL-F28069M LaunchPad（适用于InstaSPIN-FOC）；包含板载XDS100v2 JTAG（隔离型）。 - LAUNCHXL-F28027F LaunchPad（适用于InstaSPIN-FOC）；包含板载XDS100v2 JTAG（隔离型）。 - 三相逆变器： - 低电压/中电流：BOOSTXL-DRV8301，部件号：BOOSTXL-DRV8301。 - 低电压/中电流：BOOSTXL-DRV8305，部件号：BOOSTXL-DRV8305。 - **版本历史**： - 2.0.2版（2015年8月）：为BOOSTXL-DRV8305发布更新。 - 2.0.1版（2015年1月22日）：为LAUNCHXL-F28069M发布更新。 - 1.0.1版（2013年10月28日）：首个版本发布。 #### 二、MotorWare介绍 - **MotorWare**是德州仪器（TI）提供的一个综合开发平台，包含了用于电机控制应用的所有必要模块、驱动程序、示例项目及文档。 - **下载地址**：[www.ti.com/tool/motorware](http://www.ti.com/tool/motorware)。 - **版本要求**：确保使用的MotorWare版本与LaunchPad和BoosterPack兼容。自1_01_00_10版本起提供支持。 - **最新版本确认**：访问官网检查最新版本，并确保已安装版本与之匹配。 - **内容浏览**：通过运行安装目录下的MotorWare.exe即可轻松浏览所有内容。 #### 三、硬件设置指南 - **基本步骤**： - 始终使用最新版本的MotorWare。 - 按照文档中的指引设置硬件。 - **LAUNCHXL-F28027F配置**： - 移除跳线1、2、3，以隔离USB端口和电源与BOOSTXL-DRV8301的连接。 - 将开关S1设置为ON-ON-ON状态，允许JTAG连接。 - 开关S4设置为OFF： - OFF状态下将Piccolo I/O设置为GPIO模式，允许它们驱动BoosterPack上的故障指示LED。 - ON状态下将Piccolo I/O设置为UART模式，而默认情况下示例应用程序仅使用JTAG连接。 - 提供DC母线电源。 #### 四、InstaSPIN-FOC与InstaSPIN-MOTION简介 - **InstaSPIN-FOC**：Field-Oriented Control，即磁场定向控制，是一种高级电机控制技术，能够实现高性能的无传感器控制。 - **InstaSPIN-MOTION**：进一步扩展了InstaSPIN-FOC的功能，提供了更高级别的集成和控制能力，支持多种电机类型，如无刷直流电机(BLDC)、感应电机(IM)等。 - **主要特点**： - **无需位置传感器**：通过软件算法估算电机位置和速度，从而减少系统成本和复杂性。 - **高性能控制**：提供快速响应、高精度的位置和速度控制。 - **灵活性**：支持不同类型的电机，易于集成到各种控制系统中。 - **简化设计**：减少了对特定硬件需求的依赖，简化了系统设计过程。 #### 五、总结 - 本文档为评估InstaSPIN-FOC与InstaSPIN-MOTION功能的Piccolo LaunchPad和三相逆变器BoosterPack提供了详尽的指导。 - 重点介绍了MotorWare的作用及其版本要求，以及如何正确设置硬件以获得最佳效果。 - 对于电机控制领域的新手来说，本文档是一个宝贵的资源，它不仅解释了关键概念和技术细节，还提供了实际操作的具体步骤。

LeapMotion下载的SDK 怕以后找不找了 先存一下放在这里

Tesseract ROS 平台 CI状态 Linux（Focal） Linux（仿生） 棉绒（lang式） 棉绒（C整理） Tesseract ROS软件包 tesseract_examples –该软件包包含使用tesseract和tesseract_ros进行运动计划和碰撞检查的示例。 tesseract_plugins –包含用于碰撞和运动学的插件，这些插件由监视器自动加载。 tesseract_rosutils –该软件包包含实用程序，例如从ROS消息类型转换为本机Tesseract类型，以及相反。 tesseract_msgs –该软件包包含Tesseract ROS使用的ROS消息类型。 tesseract_rviz –该软件包包含用于Rviz可视化Tesseract的ROS可视化插件。所有功能都已在库中组合在一起，从而能够快速创建自定义显示。 tesserac

（1）整车动力性需求功率验算 1）最高车速对应的功率需求计算 最高车速时，车辆主要受到滚动阻力和风阻的影响，忽略坡度阻力的情况下，最 大需求功率 _ maxm vP 为 2 max max _ max ( ) 3600 21.15 d m v v C Av P mgf     ································ (4.1) 其中， max v 为最高车速；   为系统效率；m 为在原车整备质量基础上加载 165kg 后的质量。根据目标车型的基本参数可以得到在最高车速下的功率需求约为 45kW。 2）最大爬坡度对应的功率需求计算 以稳定车速 0 v 通过 max  的坡度时，车辆所需功率 0_ v P  为 0 2 minmin _ max max ( cos sin ) 3600 21.15 d v C Avv P mgf mg         ···················· (4.2) 取最大坡度为 30 度， max max arctan  。最低通过车速为 20km/h 时，所需功率为 36.3kW。 3）加速时间对应的功率需求计算 车辆加速过程中，所受到的阻力主要包括滚阻、风阻以及加速阻力，忽略坡路阻 力，加速后期所需功率最大，此时的加速功率需求 acc P 为 2 ( ) 3600 21.15 d acc f w j C Avv dv P P P P mgf m dt          ····················· (4.3) 其中， 为旋转质量换算系数； v为加速后期车速； dv dt 为加速后期加速度。 在初步验算过程中，为了简化计算，采用一种常用的等效方式表达加速过程中的 车速与加速末时车速和加速时间的关系，如式 4.4 所示[37] ( ) a m m t v v t  ································ ·············· (4.4) 其中， m v 为车辆加速后期车速； m t 为加速时间； a 为拟合系数，通常取为 0.5。 由此可得，加速时间需求功率为 3 2 1 ( ) 3600 1.5 52.875 7.2 m d m m acc m m m v C Av v P mgf t t m t      ························ (4.5) 初步估算得加速功率需求为 72.6kW，大于其他两个动力指标下的功率需求。 （2）基速比选择及电机功率需求计算

图3.25 动力电池循环寿命与温度关系 从试验结果可以看出，动力电池的循环寿命随着使用环境温度的升高而逐渐减少。 另外，通过文献[123]的试验结果（如图 3.25（b）所示）还可以看出，在 20℃左右时， 电池的循环寿命次数达到最大。因而通常将动力电池的温度区间定义为 20~40℃左右。 3）放电深度（DOD）和倍率，放电深度和放电倍率是电池在使用过程中的两个 关键控制参数。处于不同放电深度下即 SOC 状态时的电池活性物质以及电解液浓度等 均有所不同，由此会对电池的电化学反应过程产生影响，多次循环后产生明显不同的 容量衰减性能；而放电倍率主要会影响电池的极化程度，放电倍率越大极化现象（极 化电势）即越明显，电池系统会越偏离平衡状态，由此带来电池极板的加速老化，缩 短电池寿命。 纯电动汽车用动力电池属于能量型电池，其正常的充放电倍率一般在±3C 以内， 在这样的放电倍率下，由放电倍率对循环寿命造成的影响基本可以忽略不计。文献[123] 针对 CBP2450 型号的动力电池组进行不同倍率下的循环放电试验结果如图 3.26 所示。 而在 HEV 的应用中，放电倍率可达到 10C，此时倍率的影响则不容被忽视[124]。 图3.26 不同充放电倍率对电池寿命的影响 为了验证放电深度对循环寿命的影响，文献[125]设计了如图 3.27（a）所示的循

2.1 纯电动汽车结构及运动力学特性 2.1.1 典型纯电动汽车结构及动力系统应用发展趋势 纯电动汽车的结构型式较为灵活，目前主要包括电机中央驱动和电动轮驱动两种。 其中，电动机中央驱动还包括有无传动轴的前驱、后驱等多种型式，而电动轮也分为 两轮和四轮驱动型式，包括轮边驱动和轮毂驱动两种。目前纯电动汽车仍处于产业化 的初级阶段，在传统内燃机汽车基础上进行电气化改装实现单能量源供电、单电机驱 动的结构型式仍最为普遍，该种方式可以较好的利用传统内燃机汽车的技术经验和产 品平台，通过较少的设计改进即可完成搭载式纯电动汽车的开发，以缩短样车开发的 周期，快速完成对纯电驱动技术的研究和验证。另外，在此基础上，也可以较为方便 的对电池布置以及专用减速器等进行有针对性的设计优化和二次开发，使其结构和设 计更适应纯电动汽车的技术特点，进一步优化整车性能。本文主要以该种车型作为研 究对象，其典型的整车及动力系统结构如图 2.1 所示。 整 流 器 升压 动力 电池 逆变 器 电机空调 减 速 系 统 低压附件DC/DC 电 网 图2.1 纯电动汽车整车及动力系统结构图

本文介绍了InstaSPIN-FOC™和InstaSPIN-MOTION™的用户指南。这些技术是用于控制电机的高级控制算法，可以提高电机的效率和性能。本文提供了详细的说明和使用指南，以帮助用户了解和使用这些技术。本文的最新修订日期为2021年10月。

动网格，DEFINE_CG_MOTION，DEFINE_GRID_MOTION，很好的模板

基于python的三维重建算法Structure from Motion(Sfm)实现代码

PhysMo 是一种用于对运动进行逐帧视频分析的工具。 PhysMo 可以校准到真实世界的距离，并将对象“XY 位移 (m) 与时间 (s)”的数据导出到 Microsoft Excel。 这可以计算速度和加速度