(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理；
(3) 更新数据并输出。
2. 代码分析
官方的驱动主要是了 MPL软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需
要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050 的数据更新标志。若需要输出调试信
息到上位机，还需要提供串口接口。
I2C 读写接口
MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c”
中给出了它们的接口格式，见代码清单 43-1。
代码清单 43-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件)
1 /* The following functions must be defined for this platform:
2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
3 * unsigned char length, unsigned char const *data)
4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
5 * unsigned char length, unsigned char *data)
6 */
7
8 #define i2c_write Sensors_I2C_WriteRegister
9 #define i2c_read Sensors_I2C_ReadRegister
这些接口的格式与我们上一小节写的 I2C 读写函数 Sensors_I2C_ReadRegister 及
Sensors_I2C_WriteRegister 一致，所以可直接使用宏替换。
提供定时服务
MPL软件库中使用到了延时及时间戳功能，要求需要提供 delay_ms 函数实现毫秒级延
时，提供 get_ms 获取毫秒级的时间戳，它们的接口格式也在“inv_mpu.c”文件中给出，
见代码清单 43-2。
代码清单 43-10 定时服务接口（inv_mpu.c 文件）
1 /*
2 * delay_ms(unsigned long num_ms)
3 * get_ms(unsigned long *count)
4 */
5
6 #define delay_ms Delay_ms
7 #define get_ms get_tick_count
我们为接口提供的 Delay_ms 及 get_tick_count 函数定义在 bsp_SysTick.c 文件，我们使
用 SysTick 每毫秒产生一次中断，进行计时，见代码清单 43-11。
代码清单 43-11 使用 Systick 进行定时（bsp_SysTick.c）
1
2 static __IO u32 TimingDelay;
3 static __IO uint32_t g_ul_ms_ticks=0;
4 /**
5 * @brief us 延时程序,1ms 为一个单位
6 * @param
7 * @arg nTime: Delay_ms( 1 ) 则实现的延时为 1 ms
8 * @retval 无
9 */
10 void Delay_ms(__IO u32 nTime)
2023-02-17 11:43:35
33.8MB
1