ROS相机激光雷达校准套件 设置 安装依赖项。 sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration 运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。 cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration cd ~/ros_workspace/ catkin_make source devel/setup.bash 确保在lidar_camera_calibration/bagfiles文件夹中有ROS bag文件。 然后，您可以使用以下启动文件。 该软件包假定bag文件默认具有至少以下主题名称和消息类型，可以在启动脚本中对其进行修改。 /sensors/vel

针对DV-Hop定位算法在节点分布不均匀的传感器网络拓扑环境下，跳数与跳距估计存在误差的问题，提出了ILDV-Hop改进算法。首先基于信标节点间估计距离与真实距离的差值，提出了一种全网络的有效跳距；其次在信标节点与未知节点间多跳计算过程中增添了修正值，同时利用接收信号强度指示（RSSI）值优化单跳值的大小；最后采用列文伯格—马夸尔特算法估计未知节点的最优位置。仿真结果表明，与传统DV-Hop算法以及基于拟牛顿迭代的DV-Hop算法相比，ILDV-Hop算法的定位误差分别减小了23%与10%左右，定位精度有了显著的提高。

本程序根据张正友和TASI标定算法原理，编写了集成两种算法的程序界面，并调试封装Minpack库中的LM优化，利用该优化对标定的结果进行优化。

使用matlab编写的LM优化算法，基于imm3215，不是matlab内部函数。FK.m是原函数，JFK是一阶Jaccobi导数

C语言编写LM迭代算法+文档说明，是非线性优化处理很好的方法

Levenberg-Marquardt(LM)优化算法 求解非线性方程组 非线性最小二乘拟合 需要配置环境