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对于fast-
lio
论文和代码的一些个人理解
对于fast-
lio
论文和代码的一些个人理解
2024-05-22 11:01:57
5.09MB
1
FAST_
LIO
:计算有效且强大的LiDAR惯性里程计(
LIO
)软件包
注意:不支持Ubuntu 16.04及更低版本 FAST-
LIO
2.0 将于2021年3月底发射。 新的功能: 更快更好 更高的频率; 更多的LiDAR支持(Horizon和Ouster 64); 支持基于ARM的嵌入式平台。 FAST-
LIO
FAST-
LIO
(快速LiDAR惯性里程计)是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起,从而在发生退化的快速运动,嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题: 快速迭代的卡尔曼滤波器,用于里程计优化; 在最稳定的环境下自动初始化; 并行KD-Tree搜索以减少计算量; 强大的特征提取; 开发者 :激光贴图和姿势优化; :特征提取。 要了解更多详细信息,请参阅我们的相关文章:) 我们的相关论文:现在可以在arxiv上获得我
2023-04-12 23:01:25
28.47MB
lidar-odometry
livox-avia-lidar
C++
1
SC-
LIO
-SAM:激光雷达惯性SLAM
SC-
LIO
-SAM 版本 2020-11-19 什么是 SC-
LIO
-SAM? SC-
LIO
-SAM 是一种实时激光雷达惯性 SLAM 封装。 LiDAR 惯性 SLAM:扫描上下文 +
LIO
-SAM 该存储库是一个示例用例,它是一种快速而强大的 LiDAR 位置识别方法。 有关每种算法的更多详细信息,请参阅扫描上下文
LIO
-SAM 您还可以使用该项目的 LiDAR-only 版本,名为 。 扫描上下文:快速而强大的位置识别 轻量级:名为“Scancontext.h”和“Scancontext.cpp”的单个标题和cpp文件 我们的模块有 KDtree ,我们使用 。 nanoflann 也是一个单头程序,该文件在我们的目录中。 易于使用:用户只需记住和使用两个API函数; makeAndSaveScancontextAndKeys和detectLoopClosureID
2023-02-05 20:12:53
3.85MB
place-recognition
lidar-slam
C++
1
lio
-sam-kitti
适配KITTI数据集
2022-05-24 19:03:12
64.12MB
LIO-SAM
1
LIO
-SAM超详细注释版
LIO
-SAM超详细注释版
2022-05-20 17:28:23
194.41MB
LIO-SAM
1
LIO
-SAM代码(中文注释)
LIO
-SAM代码中文注释 ROS代码
2022-04-06 01:23:02
64.16MB
slam
1
LIO
-SAM-DetailedNote:
LIO
-SAM源码详细注释,3D SLAM融合激光、IMU、GPS
LIO
-SAM-DetailedNote
LIO
-SAM源码详细注释,3D SLAM融合激光、IMU、GPS,因子图优化。
LIO
-SAM的代码十分轻量,只有四个cpp文件,很值得读一读呢。 关于
LIO
-SAM的论文解读,网上已经有很多文章啦,同系列的LOAM、A-LOAM、LEGO-LOAM等,在网上都可以找到相关的解读文章。所以本文旨在对源代码进行阅读学习,积累一些工程上的经验。这里记录下来,希望可以帮到有需要的同学,如有错误的地方,请您批评指正。 :) 如果对您有帮助,帮我点个star呦~ 目录(知乎) 整体流程 代码结构图 因子图 1、激光运动畸变校正。利用当前帧起止时刻之间的IMU数据、IMU里程计数据计算预积分,得到每一时刻的激光点位姿,从而变换到初始时刻激光点坐标系下,实现校正。 2、提取特征。对经过运动畸变校正之后的当前帧激光点云,计算每个点的曲率,进而提取角点、平面点特征
2022-03-29 15:15:12
66.14MB
C++
1
导远INS570D的ros驱动
看很多伙伴用导远的INS570D跑
LIO
_SAM,有些小伙伴不知道怎么写ros驱动,写了个驱动,跑了下
LIO
_SAM,可以运行,有需要的可以试试看
2021-07-26 18:05:05
9KB
导远
INS570D
ros驱动
LIO_SAM
1
LIO
-SAM代码阅读详细注释版
LIO
-SAM代码阅读详细注释版,2020年11月1日下载版本。目前还有部分没懂,以后再更新,博客里有相应的文章,文章里的注释和这里是一样的,不能保证能够运行,有可能写注释的时候不小心改了代码。
2021-02-22 22:15:06
64.07MB
LIO-SAM
SLAM
1
开源激光SLAM优质论文
开源激光SLAM优质论文,包括carto,
lio
,loam,lego-loam,
lio
-sam,gmapping,hector-slam
2021-01-28 05:03:42
20.59MB
cartographer
激光SLAM
loam
lio
1
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