在该项目中，使用自适应神经模糊推理系统 (ANFIS) 解决了 2R 平面机器人的逆运动学问题。 此代码包括 2-DOF 平面机器人的动画。

斯坦福大学机器人学PPT-运动学Kinematics

斯坦福大学机器人学PPT-运动学Kinematics-2

ik_solve 使用说明 代码只在windows平台测试过 文件说明 src->ik->ik_chain.py ，ik链对象 src->ik->fabrik.py用fabrik算法解算ik链 src->visible->visible.py用于实时显示ik解算效果 进入src->visible目录，直接运行python visible.py文件即可 移动effector键盘快捷键，数字键1,2,4,5,7,8在xyz不同轴的正负向移动effector 运行截图

PID控制器：用于太空机器人的MATLAB Simulink PID控制器

基于伪逆雅可比方法的 3DOF MeArm Matlab 模型仿真的逆运动学。 模拟还没有设置操作范围，所以我们可以看到手臂何时试图到达超出其极限的位置。 正向运动学由 Denavit-Hartenberg 约定驱动。 文书工作： 链接 1： 具有逆向运动学 PD-伪逆雅可比和正向运动学 Denavit Hartenberg 的机器人机械手控制。 链接 2： 使用逆向运动学 PD-伪逆雅可比和正向运动学 Denavit Hartenberg 的机器人机械手控制。 演示：https://youtu.be/cR6eGazJ9Hs

sola 提出的关于error-state Kalman filter的推导 其中涉及到jacobian 协方差矩阵等

matlab的欧拉方法代码运动学/动力学 在为不同机器人系统的运动学和动力学进行课程分配时开发的代码。 内容： 用于5自由度机械手的FK / IK 对于正向运动学，所有关节位置和变换矩阵均使用DH方法进行计算。 对于逆运动学，该代码使用运动学去耦，并检查了关节极限，可行性并考虑了其他边缘情况。 2D摆动力学 dynamics.m使用Euler-Lagrange方法推导摆模型的闭合运动方程。 该符号表达式已复制到solution.m脚本中。 直接运行solution.m求解ODE并绘制wrt时间的联合变量值（假设扭矩= 0）。 它解决的另一种动力学问题是，当已知联合变量wrt time的函数时，运行torque.m来计算沿该轨迹的所需扭矩。 该代码解决了系统DOF = 2的动力学问题，但是很容易进行修改以解决高阶摆动力学模型。 但是，由于符号变量数量的增加，MATLAB中的微分运算会花费更多时间，因此可能需要事先进行一些矩阵运算以简化计算。

Pinocchio基于重新审阅的Roy Featherstone算法为多关节系统实例化了最新的刚体算法。 此外，匹诺曹提供了主要的刚体算法的解析导数，例如递归牛顿-欧拉算法或铰接式身体算法。 Pinocchio首先是为机器人应用程序量身定制的，但它可以用于其他环境（生物力学，计算机图形学，视觉等）。 它建立在用于线性代数的Eigen和用于碰撞检测的FCL的基础上。 Pinocchio带有Python接口，可用于快速代码原型化，通过。 Pinocchio现在是各种机器人软件的核心，例如 ，开放式源代码和高效的机器人差分动态编程求解器，，开源和通用的分层控制器框架或 （开放式）。运动和操纵计划的源代码软件。 如果您想了解皮诺奇的内部行为和主要特征的更多信息，我们邀请您阅读相关。 如果您想直接进入Pinocchio ，只需一行即可（假设您拥有Conda）： conda安装pinocch

Pyomeca是一个python库，可让您进行完整的生物力学分析。 以一种简单，逻辑和简洁的方式。 pyomeca文档 请参阅Pyomeca的。 例子 pyomeca实现了生物力学中常用的专门功能。 例如，让我们处理此包含的肌电数据。 您可以使用我们的活页夹服务器继续安装，而无需进行任何安装： from pyomeca import Analogs data_path = "../tests/data/markers_analogs.c3d" muscles = [ "Delt_ant" , "Delt_med" , "Delt_post" , "Supra" , "Infra" , "Subscap" , ] emg = Analogs . from_c3d ( data_path , suffix_delimiter = "." ,