MATLAB中运动目标追踪代码ergodic_iSAC_localization
C
++代码实现遍历iSAC的目标定位:遍历控制算法,该算法使用复杂的代理动态来通过实时探索预期的信息密度来跟踪和定位随机数的目标。
当前的实现使用12维四旋翼动力学和扩展的卡尔曼滤波器来跟踪仅带有方位角测量值的两个运动目标。
在此处查看结果的视频:
依存关系
该代码需要Boost和Eigen库。
编译运行
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Update
Makefile.txt
with
local
Boost
and
Eigen
paths
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"make"
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Run
Quad_Euler.exe
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Plot
resulting
trajectories
in
Matlab,
using
./data/plots_matlab.m
客制化
所有可能的更改,例如代理动态,目标的数量和运动,估计过滤器等,都可以通过更新“用户”文件夹中包含的文件来进行。
2022-03-28 16:52:20
76KB
系统开源
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