通过整数编程进行多机器人路径规划(提交SoCG 2021) 这是塔夫茨大学一个实施项目,是我们对提交的一部分。 我们对其他算法的探索。 该项目在Yu和LaValle的“图上的最佳多机器人路径规划:完整算法和有效启发式算法” 实现了最小化跨机器人多运动计划算法。 根据SoCG挑战的要求,我们添加了其他约束来处理连续的网格运动。 正在安装 该项目依赖于Python 3.8,Gurobi 9.1和其他一些依赖项。 Gurobi可以一起并且需要许可证 。 其他依赖项可以通过pip install -r requirements.txt 。 跑步 求解器在小型实例(最大25x25)上效果最佳。 要为最小实例生成解决方案,请运行 python solve_instance.py --db cgshop_2021_instances_01.zip --name small_000_10x10_20_
2024-08-21 16:14:39 8KB Python
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精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。精心规划的备考策略,助你顺利通过计算机二级。
2024-08-19 20:36:34 3KB
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组织架构与工作说明书是企业管理中的核心元素,它们为企业运行提供了清晰的框架和指导。下面将详细阐述这两个概念及其规划过程。 一、组织架构 组织架构是企业内部结构的蓝图,它定义了各个部门、岗位之间的关系,以及它们如何共同完成企业目标。一个有效的组织架构应具备以下特点: 1. 清晰的层次:明确上下级关系,确保信息流通和决策效率。 2. 合理的部门划分:根据业务需求设置部门,避免职能重叠或缺失。 3. 明确的权责分配:每个部门和岗位都有明确的工作职责和权限。 4. 灵活性:能够适应市场变化,调整组织架构以优化运营。 二、工作说明书 工作说明书,也称为职位描述,是描述某个岗位职责、任职资格、工作条件和绩效标准的书面文件。它是招聘、培训、考核和激励员工的重要依据。一份详细的工作说明书通常包括以下几个部分: 1. 岗位名称:清晰标识职位的名称。 2. 工作概述:简述该岗位的主要职责和目标。 3. 主要职责:列出具体的工作任务和职责。 4. 任职资格:包括教育背景、工作经验、技能要求等。 5. 工作条件:描述工作环境和工作时间。 6. 绩效标准:设定衡量岗位工作表现的指标。 三、组织架构与工作说明书规划 规划组织架构与工作说明书是一项系统性工作,需要考虑企业的战略目标、业务流程、人力资源等因素。步骤如下: 1. 分析业务需求:根据企业的发展战略和业务需求确定组织架构的类型,如直线型、职能型、矩阵型或网络型等。 2. 设计部门结构:根据业务流程划分部门,确保各部门功能协调,避免冲突。 3. 定义岗位:根据部门功能设定岗位,明确各岗位的职责范围。 4. 编制工作说明书:详细列出每个岗位的职责、任职要求和绩效标准。 5. 评审与调整:征求各部门和员工意见,进行必要的修订,确保工作说明书的准确性和实用性。 6. 实施与监控:执行新的组织架构和工作说明书,并定期评估其效果,必要时进行调整。 四、学习资源 "下载自www.glzy8.com管理资源吧】组织架构与工作说明书规划.PPT"这个文件可能包含了详细的案例分析和实践指导,对于想要深入理解和应用组织架构与工作说明书的人来说,是一个宝贵的参考资料。通过学习这个PPT,你可以更全面地了解这两个概念,并掌握如何在实际工作中进行规划。 组织架构与工作说明书是企业管理的基础,它们帮助企业建立有序的运营体系,提高效率,促进员工的成长和发展。理解并妥善规划这两者,对企业的长期成功至关重要。
2024-08-19 15:27:17 556KB
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这项工作的目的是提出对电能分配系统技术规划方法的调整,以考虑使用电能发电和消耗的随机分布。在本研究中,可以计算公交车上的负载,找到所有涉及该问题的大小,从而可以估计和更换负载超过66%的导体。OPENDSS用于计算IEEE123和MATLAB网络功率流的资源,用于数据管理、网络、噪声过滤、网络操作等资源。此外,在模拟效率流以及发电点和消耗点的排列之后,可以计算整个网络的重新供电成本。
2024-08-16 14:00:27 1.41MB matlab
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智慧农业规划解决方案(数字龙江)65页 智慧农业规划解决方案(数字龙江)65页 智慧农业规划解决方案(数字龙江)65页
2024-08-12 22:22:23 9.88MB 智慧农业 解决方案
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机械臂轨迹规划之笛卡尔空间直线规划matlab仿真程序 在机械臂作业过程中,我们常希望末端执行器在空间中距离较远的两点间作直线运动,而对应的轨迹规划方法称为直线规划。 首先考虑对位置的插补。当起始点与目标点的坐标已知时,我们可以确定由起始点指向目标点的向量,其模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。根据精度要求以及规划效率的要求,确定从直线轨迹上取得n个轨迹点,由起始点指向第i个路径点的向量表示为
2024-08-12 13:38:38 5KB 机器人 matlab 轨迹规划
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### 智能移动机器人路径规划及仿真 #### 引言 随着科技的进步,智能移动机器人的研究已经从理论探索走向实际应用阶段。特别是在自主导航、动态避障以及避障时间方面,移动机器人面临着越来越高的要求。对于在复杂且动态变化的环境中运行的地面智能机器人而言,路径规划成为其核心技术之一。因此,研究高效、可靠的路径规划方法具有重要意义。 #### 国内外研究现状 本论文首先对国内外机器人路径规划的研究现状进行了全面回顾,包括各种路径规划方法的特点、优缺点及其应用场景。通过比较分析,可以发现不同方法在解决特定问题时的表现差异,为后续研究提供了参考依据。 #### 移动机器人的建模与路径规划方法 在介绍了国内外研究现状之后,论文详细阐述了几种传统移动机器人建模与路径规划的方法,例如: 1. **图搜索算法**:如A*算法,它是一种启发式搜索算法,在搜索过程中考虑了节点到达目标的估计成本,能够找到最短路径。 2. **潜在场法**:利用吸引场和排斥场来引导机器人运动,实现避障的同时达到目标位置。 3. **遗传算法**:模拟生物进化过程,通过选择、交叉、变异等操作,寻找最优解或近似最优解。 4. **神经网络方法**:利用人工神经网络的学习能力,训练出能够处理路径规划任务的模型。 这些方法各有优势,但也存在局限性,比如局部最优问题、计算效率等。 #### 主要算法介绍 本论文提出了三种创新性的路径规划算法,具体如下: 1. **基于虚拟行走模块和旋转矢量算法的路径规划**:这种方法结合了虚拟行走模块的概念与旋转矢量的思想,能够根据当前状态自动调整机器人的运动方向,从而避开障碍物并到达目标位置。该算法特别适用于需要快速响应变化环境的场景。 - **虚拟行走模块**:将机器人的移动行为抽象成一系列虚拟动作单元,通过调整这些单元的参数(如速度、方向等)来规划路径。 - **旋转矢量算法**:利用矢量运算确定机器人应朝哪个方向移动以避开障碍物,同时确保向目标点靠近。 2. **基于视觉的道路跟踪算法**:通过视觉传感器获取环境信息,识别道路特征,并据此调整机器人的行驶轨迹。这种方法能够有效应对开放环境下的路径跟踪问题,尤其适合于城市道路或野外环境下行驶的机器人。 3. **基于圆弧轨迹的四轮自主车行走模式**:该算法设计了一种基于圆弧轨迹的路径规划方案,适用于四轮驱动的自主车辆。通过精确控制每个车轮的速度和转向角度,使车辆能够沿着预设的圆弧路径行驶,有效避免碰撞并提高行驶效率。 #### 仿真验证 为了验证上述算法的有效性和可行性,作者使用了VC++和OpenGL开发了仿真软件。该仿真软件具备友好的用户界面和丰富的功能,能够模拟不同的环境条件,测试机器人在各种情况下的表现。通过对仿真结果的分析,可以看出这三种算法均能在不同程度上满足路径规划的需求,特别是针对复杂环境下的避障和导航问题。 #### 结论 本论文不仅总结了现有路径规划方法的特点和局限性,还提出了一系列创新性的算法,通过仿真验证了这些算法的有效性。这些研究成果为进一步优化智能移动机器人的路径规划性能提供了有价值的参考。随着技术的不断进步,相信未来智能移动机器人将在更多领域发挥重要作用。
2024-08-11 14:53:28 2.91MB 智能移动 机器人 路径规划
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在Matlab环境下的基于深度强化学习(DQN)的路径规划
2024-08-05 10:28:00 99KB MATLAB 深度强化学习 路径规划
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航飞精灵app 环绕航线规划软件
2024-07-30 08:06:41 118.94MB
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数据中心搬迁规划方案 数据中心搬迁规划方案是指在数据中心迁移到新地点时的计划和实施过程。该方案旨在确保数据中心的搬迁过程中数据的安全、可靠、连续性和高效性。 1. 项目目标及范围 数据中心搬迁规划方案的目标是确保数据中心的搬迁过程中数据的安全、可靠、连续性和高效性。项目范围包括数据中心搬迁的整个过程,从策划到实施。 1.1 项目目标 数据中心搬迁规划方案的目标是: * 确保数据中心的搬迁过程中数据的安全、可靠、连续性和高效性。 * 最小化数据中心搬迁过程中的停机时间和数据丢失风险。 * 确保数据中心的搬迁过程中业务连续性和灵活性。 1.2 项目范围 数据中心搬迁规划方案的项目范围包括: * 数据中心搬迁的策划和设计 * 数据中心搬迁的实施和监控 * 数据中心搬迁后的测试和验收 2. 项目策略 数据中心搬迁规划方案的项目策略包括: 2.1 搬迁方法论 数据中心搬迁规划方案的搬迁方法论是指在数据中心搬迁过程中所采用的方法和技术。该方法论包括: * 评估分析:对数据中心的当前状态和搬迁需求进行评估和分析。 * 方案设计:根据评估分析结果设计搬迁方案。 * 方案实施:根据搬迁方案实施搬迁。 * 检查与总结:对搬迁结果进行检查和总结。 2.2 数据收集 数据中心搬迁规划方案的数据收集是指在搬迁过程中所需收集的数据。该数据包括: * 数据中心的当前状态 * 搬迁需求 * 搬迁风险 2.3 评估分析 数据中心搬迁规划方案的评估分析是指对数据中心的当前状态和搬迁需求进行评估和分析。该评估分析包括: * 数据中心的当前状态评估 * 搬迁需求评估 * 搬迁风险评估 2.4 方案设计 数据中心搬迁规划方案的方案设计是指根据评估分析结果设计搬迁方案。该方案设计包括: * 搬迁路线设计 * 搬迁资源分配设计 * 搬迁进度设计 2.5 方案实施 数据中心搬迁规划方案的方案实施是指根据搬迁方案实施搬迁。该方案实施包括: * 搬迁准备 * 搬迁实施 * 搬迁监控 2.6 检查与总结 数据中心搬迁规划方案的检查与总结是指对搬迁结果进行检查和总结。该检查与总结包括: * 搬迁结果检查 * 搬迁问题总结 * 搬迁经验总结 3. 搬迁/迁移需求 数据中心搬迁规划方案的搬迁/迁移需求是指在搬迁过程中所需的资源和支持。该搬迁/迁移需求包括: * 人力资源需求 * 硬件资源需求 * 软件资源需求 * 网络资源需求 3.1 总体搬迁需求 数据中心搬迁规划方案的总体搬迁需求是指在搬迁过程中所需的总体资源和支持。该总体搬迁需求包括: * 人力资源总体需求 * 硬件资源总体需求 * 软件资源总体需求 * 网络资源总体需求 3.2 需求调研 数据中心搬迁规划方案的需求调研是指对搬迁需求进行调研和分析。该需求调研包括: * 需求评估 * 需求分析 * 需求优先级排序
2024-07-25 11:56:46 1.06MB 解决方案
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