安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E） 1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E） 2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。（2）安全端子基台实物图片 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背

１．从PANATERM菜单的右端的「其他」选择「Block动作编辑」。 ２．在Block动作编辑的列表双击要输入的Block No，会出现输入画面。 ３．如果选择要进行的动作，会转到其相对应的输入画面。 ４．以相对定位为例 选择相对定位，用编号指定速度、加速度、减速度。 由于该编号会与Block参数编辑的列表中的数据联动， 所以实际的数据请通过block参数编辑设定到选择的编号。 ５．关于接下来的设定条件，选择的block动作终了时为0. 想要连续动作时选择3或2,1为无效。 ２：如果启动指定block，不用等指定block完成即可启动下一个block。 合成block动作与无限运转中的条件有分歧等情况下 ３：如果启动指定block，等指定block完成再启动下一个block 选别动作等连续运转等情况下 ６．以电机每旋转一圈的指令脉冲为基准设定移动量 １．blockNo.0 相对定位 动作内容：进行定点动作。 例：10000脉冲的增量式动作 绝对定位对往返动作有用，但相对定位适用于单向的固定尺寸的输送动作。 通过No的变更可进行动作变更，但通过Modbus通信、block数据及速度设定等 可在启动前直接变更参数，也可变更No固定动作。 应用例 ：基板切割等的上升及下降的固定尺寸输送 指数・旋转设备角度的固定尺寸输送 门及快门等的开关动作 ２．blockNo.0～４ 相对定位（绝对值定位也一样）连续3个block动作 动作内容：通过递减计数器设定停止时间进行连续动作。 迁移条件为「３」、指定block终止后迁移至下一个block。 最终block的迁移条件设为0时停止 10000脉冲动作⇒100ms停止⇒10000脉冲动作⇒200ms停止 ⇒-20000脉冲动作⇒停止 应用例 ：用选别机等进行一系列弹出动作、 放置加工品的一系列动作 降低PLC的负载 0 1 2 3 4 No.0设定＋开启STB⇒启动 停止 设定方法 ： 实际动作波形 ： 6 0 相对定位，速度编号：V0，加速设定编号：AO，减速设定编号：D0，迁移条件：3，相对移动量：10000 1 递减计数器启动，迁移条件：3，计数器设定值[1ms]：100 2 相对定位，速度编号：V0，加速设定编号：AO，减速设定编号：D0，迁移条件：3，相对移动量：10000 3 递减计数器启动，迁移条件：3，计数器设定值[1ms]：200 4 相对定位，速度编号：V0，加速设定编号：AO，减速设定编号：D0，迁移条件：0，相对移动量：-20000