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川崎工业机器人I/O信号应用实例 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第1页。 一、工业机器人送料-检测-分拣系统 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第2页。 二、机器人工作情境 1. 两种类型的零件A 和 B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。 2. 工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。 3. 在测试工位上，零件被分类成零件 A、零件 B 或不属于 A 或 B 三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。 4. 如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是 IN7，故障排除完成后输入信号 IN6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第3页。 如 果： （1）零件类别的输入信号状态（IN3， IN4）=（1， 0），则零件被系统判别为 A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。 （2

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