MPU9250 Arduino库，用于与和MPU-9255九轴惯性测量单元（IMU）通信。 执照 该库根据GPLV3许可。 请通过与我们以获取其他许可证。 描述 InvenSense MPU-9250是一个系统级封装（SiP），它包含两个芯片：MPU-6500三轴陀螺仪和三轴加速度计； 和AK8963三轴磁力计。 MPU-9250支持高达400 kHz的I2C和SPI通信，高达1 MHz的寄存器设置和20 MHz的数据读取。 以下是可选的满量程传感器范围： 陀螺仪满量程范围 加速度计满量程范围 磁力计满量程范围 +/- 250（度/秒） +/- 2（克） +/- 4800（UT） +/- 500（度/秒） +/- 4（克） +/- 1000（度/秒） +/- 8（克） +/- 2000（度/秒） +/- 16（克） MPU-9250对具有16位模数转换器的陀螺仪，加速

主要利用pyserial写的，目前样例是获取设置自动模式，以100HZ输出位姿、加速度、角速度、四元数。当然你可以根据协议更改是很容易的。另外https://github.com/wjwwood/serial是基于pyserial用C++实现的版本，其实这也是ros中的库ros-melodic-serial