高斯牛顿继承法matlab代码用于多摄像机和IMU校准的最小解算器
给定一个由三个带有相应IMU的摄像机组成的可移动装备，请使用IMU数据查找摄像机的位置和方向。
我们假设存在从摄像机到IMU的已知刚性转换。
这将基于Isaac
Skog等人的先前工作。
[1]和HåkanCarlsson等。
[2]。
在[2]中，校准是使用坐标下降法结合经典的非线性最小二乘法进行的。
这些方法可能并不总是收敛或收敛缓慢。
在这个项目中，我们将研究是否可以通过使用动作矩阵方法（例如，参见Viktor
Larsson的论文简介中的第7节）使解决方案更健壮和/或更快速。
通过这种方法，该问题可以转化为特征分解问题，对于该问题，存在快速的数值稳定求解器。
此外，此方法是不需要初始化的全局优化方法。
入门
所有代码都是用MATLAB编写的，可以在matlab文件夹中找到。
在该文件夹中，
solveImuArray.m是作用矩阵求解器，将与solveImuArrayMl.m高斯-牛顿求解器solveImuArrayMl.m
。
可在tests文件夹中找到用于测试两个求解器的数值以解决各种噪声的脚本
初步结果
2024-05-03 17:53:12
235KB
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matlab拟合平面代码快速StereoCamera-IMU校准
用Matlab编写的针对MODD2数据集的快速有效的StereoCamera-IMU校准。
（第3.3节）
要求：具有OpenCV3.0
+库的Matlab2016a
+
有两个主要功能：
getGroundPlane和getVanishingPoints
getGroundPlane：
此功能使飞机适合于USV前方的地面点，并读取机载IMU提供的初始旋转。
由此，我们可以获得两个旋转矩阵（1）R_
{CAM}
^
{USV}（从摄像机坐标系到USV坐标系的旋转）和（2）R_
{IMU}
^
{USV}（从IMU坐标旋转到USV坐标系）。
getVanishingPoints：
此功能读取IMU的当前测量值。
基于此测量值（和R_
{IMU}
^
{USV}），它将IMU坐标系中定义的无穷大点旋转到世界坐标系。
通过将所选点从世界坐标投影到摄影机平面，我们可以获取水平线的大致位置。
运行演示
要运行示例校准，只需调用demo_calibration.m脚本。
该脚本需要两个输入参数：（1）MODD2数据集根目录的路径和（
2021-09-18 13:51:13
9.73MB
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