ICM20602PCB，自己画的，需要的来取，这个原件封装不好找；

ICM20602 LGA16_PCB封装库，AD软件

六轴传感器ICM20602传感器 实例代码

Verilog版的ICM20602驱动代码，使用SPI模式，ICM20602是一个六轴IMU。

采用NRF52832模块驱动并初始化了ICM20602，能够初始化成功并读取到ICM20602低功耗传感器传送来的加速度信息，但不涉及后续的加速度信息处理

基于STM32F4 SHT30+icm20602使用,使用cubemx配置，利用STM32F4开发版，驱动SHT30温湿度模块和icm20602模块，并在串口打印数据并驱动PWM的变化，包含完整的底层，可直接使用或者移植，在STM32F427开发版上测试通过，实测可用。

基于STM32 icm20602卡尔曼滤波算法，使用cubemx编译通过，测试平台为STM32F4开发版，优化解决icm20602四元素算法中可能出现的死区问题和特殊角度出现的加速度角度偏差问题，可用于飞行器等调试，底层完整，可直接移植到其它型号单片机中，通过串口打印出初始值，实测可用

匿名科创四轴同款传感器方案设计ICM20602+AK8975+SPL06-001 电赛必备！！！ 四轴必备！！！ 四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。 控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。 地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。 定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。

基于STM32的ICM20602陀螺仪数据获取，能够获取原始数据，并对数据做了标准化处理转化成了具体的角度和角速度以及温度

ICM20602数据读取及初始化配置，SPI通信，自检，初始化配置，读取数据，有需要的可以拿去使用。