PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),

PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),PROBOT Anno

easy_handeye：自动，独立于硬件的手眼校准 该软件包提供功能和GUI来： 通过tf采样机器人位置和跟踪系统的输出， 通过OpenCV库的Tsai-Lenz算法实现，计算基于眼图或手眼的校准矩阵， 存储校准结果， 在每次后续系统启动时，将校准过程的结果作为tf转换发布， （可选）通过MoveIt!自动围绕起始姿势移动机器人MoveIt! 获取样品。 预期的结果是使校准变得容易和直接，并使整个系统保持最新。 提供了两个要运行的启动文件，分别用于执行校准和检查其结果。 可以将另一个启动文件集成到您自己的启动文件中，以透明的方式使用校准结果：如果再次执行校准，则将使用更新的结果，而无需采取进一步的措施。 您可以通过在模拟器中试用该软件。 该软件包还作为将easy_handeye集成到您自己的启动脚本中的示例。 消息 版本0.4.2 修复了手绘机器人运动场景 版本0.4.1

A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics HandEye Calibration TSai标定算法经典论文

PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),来自古月老师。PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),来自古月老师

使用VC2017结合OPENCV4.30实现机器人坐标系与传感器坐标系的手眼标定。可以计算出机器人的工具坐标系和传感器坐标系的相对位置关系矩阵。自己亲自测试，好用。