共4个压缩包，完整的版本记录 运行效果：本程序实现脱机测距，共左中右三路超声波传感器同时实时工作，数据实时通过屏幕显示，并且当测距距离小于75cm（正常男性与女性的步幅平均值）时红色led灯亮，蜂鸣器报警。 1.0 原始工程文件 单探头工作。 2.0 完整测试程序 左中右三探头同时工作，程序反应时间长。 3.0 取消数据求平均 优化代码流程，取消超声波探头测距过程中的取五次平均值的流程。 大大提高程序反应时间，数据误差有所提升但在可接受范围（3cm）。 4.0 增加外部中断 ECHO_reci是读输入口的状态，但是没有做外部中断处理，探头测距 又是死循环，有可能会一直读不到状态，导致程序卡在这里。所以增加 三个外部中断程序。

智能小车最常用的测距避障模块，有C51+1602测距例程，如果需要stm32超声波舵机避障的程序，可以加评论。

本程序是我的毕业设计，是关于HC-SR04超声波传感器测距，其中包括18B20温度校正程序，4*4键盘程序，RS-485通信进行多字节传输，还有距离校正程序，等等。按照程序开始的说明连接好硬件，可以把程序直接放在51单片机上运行。测试时单片机用的是AT89S51，AT89S52，STC89C52CE

使用STM32单片机，使用HC-SR04超声波模块测距，测试距离以厘米为单位显示在数码管上，数码管使用TM1640驱动。

HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。 新增加UART，IIC 及 1-WIRE（单总线）功 能，模式可以通过外围电阻设置。 2CM 超小盲区，4M 典型最远测距，2mA 超 低工作电流。采用自研超声波测距解调芯片， 使其外围更加简洁，工作电压更宽（ 2.8- 5.5V）。驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性 对灵敏度的影响。内部 40K 驱动频率采用正 温度补偿，切合探头中心频率的温度特性， 减小温度影响。外部晶振为外观兼容而放置的 晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格 更有优势。 主要特性 采用专业解调芯片 工作电压：2.8-5.5V 工作电流：2mA 支持 GPIO,UART，IIC 及 1-WIRE 多种接口 模式,默认输出模式兼容 HC-SR04 2CM 盲区，4M 典型最远测距 200mS 周期 可配置各种颜色及加固型探头 典型应用 玩具，机器人避障 液位，水位测量 坐姿检测 其它测距应用

HC-SR04超声波模块 程序与参考资料，包括一些例程和关于超声模块的一些参数、参考资料。

基于89C52的HC-SR04超声波测距模块12864显示

HC-SR04超声波测距C51程序 HC-SR04超声波测距C51程序 51单片机程序。外部中断结束。 距离与时间成正比例

实现测距，解决了网上大部分hc-sr04程序需调试失败的缺陷

适合32单片机初学者