以STM32为硬件平台，对GY-85陀螺仪、加速度计及电子罗盘传感器模块进行输出数据验证，可以作为例程直接使用。

文件包含GY-85的相关测试代码，相关参考资料和程序代码，芯片数据手册等文件

I2C总线,读出数据后进行卡尔曼滤波，可应用与惯性导航，飞空自稳，类人型机器人状态监测。

stm32控制GY-85九轴传感器，读出九轴数据，显示在液晶上

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。