格文斯 GVINS：紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合，用于平稳一致的状态估计。 GVINS是一个基于非线性优化的系统，该系统将GNSS原始测量结果与视觉和惯性信息紧密融合在一起，可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量，GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。 系统框架和VIO部分改编自 。 我们的系统包含以下功能： ECEF帧中的全局6自由度估计； 多星座支持（GPS，GLONASS，Galileo，北斗）； 在线本地-ENU帧对齐； GNSS不友好甚至是GNSS被拒绝的地区的全球姿态恢复。 1.先决条件 1.1 C ++ 11编译器 该软件包需要C ++ 11的某些功能。 1.2活性氧 该程序包是在环境下开发的。 1.3本征 我们的代码使用进行矩阵处理。 1.4立方米 我们使用 1.12.0来解决非线性优化问题。 1.5 gns

GVINS文章，GVINS源码，GVINS-Dataset源码（不含数据集），GNSS_COMM源码 详见博客：https://blog.csdn.net/haner27/article/details/117924355 这里面的在文章提到的链接里都可以下载到，传上来也是为了自己省事，同时也给网不好的小伙伴节省时间，这里只是github里涉及的三个包，可以看源码。不包括论文里的数据集，论文里数据集有两个，每个都20多个G，我自己还没下载下来，太难了！一起加油！