卡尔曼定位 通过误差状态卡尔曼滤波器使用 GPS/INS/罗盘的传感器融合实现定位的 MATLAB。 MATLAB 代码大量借鉴了 Paul D. Groves 的著作《GNSS 原理、惯性和多传感器集成导航系统》，他的代码被标记为他的，并在 BSD 许可下持有。 请注意：我无法提供我的测试数据，因为它是使用通用汽车拥有的车辆收集的。请参阅初始化脚本中的注释以获取数据格式的描述，您应该能够调整自己的数据。或者，本书附带一张 CD-ROM，其中包含他的代码（完全工作的过滤器）以及用于生成测试数据的系统

组合导航相关算法使用c++文件，INS/GPS组合导航算法

一个GPS和INS联合导航MATLAB不错的程序，与大家一起分享，希望对您有所帮助

NaveGo一个开源的MATLAB GNU Octave工具箱，用于处理集成导航系统和执行惯性传感器分析。 NaveGo是一个开源的框架，用于处理在网上免费提供的INS GPS传感器。由于这种编程语言已经成为模拟和数学计算的实际标准，它是在MATLAB GNU Octave的基础上开发的。NaveGo已经通过处理真实轨迹的真实数据和与一个商业的、封闭的软件包的对比结果进行了验证。两个解之间的差值可以忽略不计。 目前，NaveGo得到了三个学术研究团体的支持国家技术大学的GridTics(阿根廷)，ITIC at the National University of Cuyo(阿根廷)，DIATI在Politecnico di Torino(意大利)

首先对现存的GPs/INs组合系统中不同的时间解决方案进行了分析。然后从模块化角度出发，利用NI公司的数据采集板卡和软件Labview，通过软硬件结合的方法搭建了一种方便灵活、低成本的时间同步模块。通过实验证实，应用于市面上常见的RS-232数据接口的低精度的微机械INS传感器也可以达到5 Iris的同步精度。

自由软件运动和 01.23 的兴起， 给嵌入式系统的设计带来全新的设计思想， 即可以根据应用定制实时内核。本文利 用软件工程中的数据流图工具， 给出了嵌入式 01.23 平台上的 CDE F GHE 组合导航系统的软件逻辑模型： 4个独立的任务 和 K 个设备驱动程序， 该逻辑模型清晰、 完整， 然后给出了组合导航系统软件的设计， 为编码提供依据。

Global.Positioning.Systems.Inertial.Navigation.and.Integration 国外经典著作

基于减少噪声干扰对GPS/INS组合导航系统准确性影响的目的。采用最优估计理论中卡尔曼滤波理论基础进行系统的研究，建立了组合导航系统状态方程和观测方程，给出了GPS/INS组合导航模型。通过对GPS/INS位置组合导航系统用Kalman滤波和自适应Kalman分析，并应用MATLAB 软件仿真，从仿真结果得出自适应Kalman滤波对组合导航系统中的轨迹滤波跟踪有着较好的效果。

基于扩展卡尔曼滤波器的超紧耦合GPS／INS组合导航系统设计（中国知网上下的哦）

哈尔滨工程大学的卫星导航系统课件卫星导航，GPS，INS，定位算法