这是对空间曲线的曲率、扭转和 Frenet 框架的稳健估计。 即使数据点很嘈杂，它也能很好地工作。 它使用曲率的几何定义作为接触曲线的密切圆的倒数半径。 扭转由密切平面的旋转确定。 用户可以通过设置非零权重来选择扭转正则化的级别。 演示脚本提供了几个示例，包括带有拐点的曲线，其中 Frenet 框架定义不明确。

CARLA中的RL-frnet轨迹规划 该存储库是一个框架，可为自动驾驶汽车模拟器CARLA创建OpenAI Gym环境，以便利用先进的深度强化算法和frenet轨迹规划。 安装 模拟充当服务器-客户端。 CARLA作为服务器启动，并默认使用2000：2002端口。 客户端可以从端口2000连接到服务器（默认情况下），并且可以与环境交互。 客户端安装 git clone https://github.com/MajidMoghadam2006/RL-frenet-trajectory-planning-in-CARLA.git cd RL-frenet-trajectory-planning-in-CARLA/ pip3 install -r requirements.txt （需要Python 3.7或更高版本） cd agents/reinforcement_learning

FrenetPlanner 最优轨迹生成 安装 cd " your_workspace " /src git clone https://github.com/AGV-IIT-KGP/frenet_planner.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials # if required catkin_make source devel/setup.bash 跑步 foo@bar$ roslaunch robot_carlike_in_stage.launch 要做的事 第一阶段 设置舞台模拟器克隆teb_local_planner_tutorials存储库启动文件robot_carlike_

此应用程序通过 3D 曲线绘制 Frenet 框架。 TNB Frenet 框架包是一个 GUI，可让您绘制 C3 类的 3D 参数函数，并显示穿过它的动画 Frenet 框架。 功能包括： - 用户定义的函数域。 - 可调速度和线宽。 - Evaluate-at 函数，动态显示用于绘图的函数； 然后它可以让您在特定点绘制 Frenet 框架。 - 暂停 - 继续按钮。 我添加它是为了让您暂停绘图并进行 3D 旋转和缩放以获得最佳视图。 它还可以帮助您查看参数实际值。 - 重播按钮； 它可以让您再次绘制图形，但不会丢失您的实际视图。 - 所使用的微积分公式列表。 有关更多详细信息（即安装、提示等），请使用包含的 readme.txt 文件

<特点> 1.适用于任意曲线。 2. 显示曲线给定点的实时曲率、扭转、坐标、速度、加速度。 3. 跟踪功能可用。 4. 包括示例。 5. 每个向量都可以打开和关闭。 如果扭转为正，则标记显示为蓝色，如果为负，则标记显示为洋红色，以显示 B 的旋转方向。 <使用示例> 1. 选择示例。 2. 按显示。 3. 按开始并观察。 缩放和旋转功能可用。 4. 按全部清除重置。 <用户定义曲线> 1. 键入以 t 作为参数的曲线参数方程。 2. 按显示。 3. 设置选项。 按开始并观察。 4. 按Refresh 重置动画效果或按All Clear 重置。

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FRENET - Frenet-Serret 空间曲线不变量[T,N,B,k,t] = frenet(x,y); [T,N,B,k,t] = frenet(x,y,z); 返回 3 向量和 2 缩放器定义的空间曲线的不变量通过向量 x、y 和 z。 如果省略 z 那么曲线只是一个二维的， 但方程仍然有效。 _ r' T = ----（切线） |r'| _T' N = ----（正常） |T'| _ _ _ B = T x N（Binormal） k = |T'| （曲率） t = dot(-B',N)（扭转） 例子： theta = 2*pi*linspace(0,2,100); x = cos(theta); y = 罪（θ）； z = theta/(2*pi); [T,N,B,k,t] = frenet(x,y,z); 线（x，y，z），等一下quiver3(x,y,z,

path_planning: Frenet下的无人车路径规划的python程序

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例，使用Python实现，高速场景。 无人车 动作规划 自动驾驶 辅助驾驶 优化轨迹

Apollo trajectory planning reference