FreeRtos是目前唯一一款免费的开源实时操作系统， 本教程从浅到深介绍了FreeRtos。

FreeRTOS移植指南-中文版

6个任务 1、任务1控制闪烁3个指示灯，为周期性任务 2、任务2控制闪烁2个指示灯，为周期性任务 3、任务3 采集2路DI，为周期性任务，对本任务采集的2路DI互斥保护 4、任务4 采集2路DI，为周期性任务，对本任务采集的2路DI互斥保护 5、任务5 每隔1秒读取一次SD2405时钟芯片的时间（年、月、日、时、分、秒），对本任务采集的钟芯片的时间（年、月、日、时、分、秒）互斥保护 6、任务6 MODBUS任务， 串口中断服务程序中收到上位机的MODBUS主站请求命令后，通过释放信号量唤醒MODBUS任务。 该任务将任务3的2路DI,任务4的2路DI，任务5的SD2405时钟芯片时间（年、月、日、时、分、秒）发送给上位机。 要想使用互斥信号量，要在 FreeRTOSConfig.h 文件中使能宏定义： #define configUSE_MUTEXES 1

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该文件是FreeRTOSv9.0.0版本的官方源码文件

详细介绍了怎么基于arm新的开发工具CUbeMX建立代码架构，并实现FreeRTOS实时操作系统的移植和开发。