STM32的PMSM_foc培训教程，介绍了foc基本原理，控制架构，以及各模块

STM32F103_永磁同步电机_PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版

关于电机控制FOC算法的培训讲解文档，非常适合刚刚入门的朋友，多谢支持！

UM0492 用户手册 STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制(PMSM FOC)软件库 V2.0 本用户手册介绍了永磁同步电机（PMSM）FOC 软件库，STM32F103xx 微控制器就是针对磁场定向控制（FOC）3 相永磁电机固件库开发的。

STM32F103XX 永磁同步电机 PMSM FOC软件库

FOC（field-oriented control）为磁场导向控制，又称为矢量控制（vector control），是一种利用变频器（VFD）控制三相交流马达的技术，利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制马达的输出。其特性是可以个别控制马达的的磁场及转矩，类似他激式直流马达的特性。由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量来表示，因此称为矢量控制。

2.3 弱磁控制简介 在很多应用场合下永磁电机负载要比额定负载低，这时弱磁功能使永磁电机 运转速度超过额定速度，从而达到扩大运行速度范围的目的。在这里，额定转速 是在电机可以提供最大扭矩情况下的最高速度。 控制直轴电流 id可以削弱磁通;给定电机额定电流 In，例如 22 dqn iiI += ，如 果让 id≠0，则最大可用正交电流 iq就会降低。类似的在 SM-PMSM例子中，最大可 传递电磁转矩也下降了，如 2.1.3节展示的一样。另一方面，对于 IPM电机来说， 单独控制 id会引起 MTPA路径偏差（如 2.1.4节说明一样）。 现在技术已经达到“闭环“弱磁控制，而且不需要知道电机参数具体值，这 样就大大降低了对参数偏差的敏感性（见见附录 A.9：参考文献中[3]-[4]）。 这种方案对 IPMSMs和 SM-PMSMs都适用。 这种控制循环基于对定子电压进行监控（如图 13所示）。 电流调节器输出 Vs已经对照门槛值（“电压等级“参数）来进行校核。如果 Vs超过限额，调节控制信号 ifw*自动进入弱磁区域，ifw*累积起来就是 ids*。这可 以通过 PI调节器（增益可以在实时系统中进行调节，见 3.4节）的方式实现，

stm32单片机做电机控制的库函数详解，电机控制方案必备.PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版 stm32单片机做电机控制的库函数详解，电机控制方案必备.PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版

UM0492_STM32F103XX_永磁同步电机_PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版(ST&UET).pdf

（STM32F FOC配置培训全套资料）直流无刷马达介绍 FOC 基础 Clark及Parke坐标系转换 Circle limitation 磁链及力矩控制器 电流读取转子的速度/位置反馈 Hall传感器 正交编码器 无传感器转子位置检测 框图 观测器理论 应用到PMSM马达系统........ 软件库结构及其它特性 无传感器模式软件开发进程； 头文件：MC_Control_param.h； 怎样计算转矩/磁链PI参数的初始值； 怎样计算观测器增益参数的初始值