用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall 普通房间 硬件设备 飞行器机体：AscTec Firefly 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448 VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz， Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度

下载自TUM的数据集，应该是最小的一个了，希望对大家有用

从EuRoC MAV Dataset .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本 EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且解压后的文件夹中，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和位置的真值信息，对于算法初始化和后续验证算法准确性是非常必要的。 因此可以只下载 .zip 文件，然后利用解压后的图像和 IMU 数据来生成自己的 rosbag 。 这里参考了 kalibr 源码中 kalibr_bagcreater 的 python 脚本，只需要稍稍修改即可实现。