基于激光雷达和相机的标定计算软件可以利用不同的计算方法求解雷达三维特征点到图像二维特征点的旋转矩阵、平移矩阵、相机内参等等。集成了四种计算外参矩阵的方法，分别是P3P、EPnP、DLT、PNPRANSAC。不用再编程去实现求解计算，比较方便。内部的函数都是Opencv实现的。
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2022-01-12 09:03:33
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摄像机外参数标定（位姿估计 pose estimation）的经典文章和代码 EPNP
2019-12-21 21:23:53
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