内容概要：本文详细介绍了利用MATLAB/Simulink进行电动助力转向(EPS)系统的建模与仿真的全过程。首先，通过建立被控对象的动力学方程，使用Transfer Fcn模块实现了二阶系统的传递函数表示。接着，针对PID控制策略进行了深入探讨，不仅自定义了MATLAB Function Block以增强灵活性，还加入了抗饱和机制，确保控制系统稳定可靠。此外，文章着重讲解了回正控制的设计思路，特别是引入了车速反馈的变增益环节以及采用Stribeck摩擦模型来提高模型精度。仿真过程中，作者强调了多速率系统的处理方法，并展示了如何通过实时调参面板优化参数配置。最终，通过对阶跃响应和回正性能的测试，证明所提出的控制方案显著提升了系统的响应速度和稳定性。 适合人群：具有一定MATLAB/Simulink基础，对汽车电子控制系统感兴趣的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解EPS系统工作原理及其控制算法的研究人员；旨在掌握从理论建模到实际应用完整流程的学习者；目标是在实践中提高对复杂机电一体化系统的理解和应用能力。 阅读建议：由于涉及较多数学公式和具体代码实现细节，建议读者提前熟悉相关基础知识，如经典控制理论、状态空间表达式等。同时，可以尝试跟随文中提供的步骤亲手搭建模型，以便更好地理解各个组件之间的相互关系。

研究电动大客车电动助力转向(EPS)系统助力特性控制策略．采用优化设计方法，开发了适合纯电动大客车EPS系统使用的循环球式电动助力转向器，并建立了其动力学模型；针对EPS系统对系统鲁棒稳定性和动态特性的要求，提出了“上层混合H2/H∞电流决策控制+下层模糊PID电流跟踪控制”的两层助力特性控制策略．仿真结果表明：应用上层混合H2/H∞电流决策控制，EPS系统可有效获得来自路面的低频信息并抑制路面高频干扰，使驾驶员获得满意的路感；应用下层模糊PID电流跟踪控制，EPS系统具有较好的动态特性，能够对目标电流进

本文在对EPS系统的原理和助力控制过程的分析基础上，对 EPS 控制系统的硬件电路进行了研究设计，提出了采用受限单极性可逆PWM控制模式控制直流电机;探索了在汽车电动助力转向系统中，低压、低速、大电流永磁式无刷直流电机的控制方法。

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在分析电动助力转向系统数学模型的基础上，构建了基于MATLAB／Simulink的电动助力转向系统仿真模型。采用曲线型助力特性曲线，基于PID控制策略对电动机目标电流进行闭环跟踪控制。分析结果表明：所研究的PID控制策略具有良好的助力性。

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